Сципион предложил следующие условия: возвратить пленных, перебежчиков и рабов; вывести карфагенские войска из Италии и Галлии, отказаться от Испании, удалиться со всех островов между Италией и Африкой; выдать все военные корабли, кроме двадцати; заплатить контрибуцию в размере 5000 талантов. Эти условия были направлены не на разрушение Карфагена, а низведение его до уровня обычного государства, не имеющего возможности вести войну вне Африки. Сенат принял эти условия и подписал перемирие со Сципионом. Другое посольство отправилось в Рим, чтобы римский сенат утвердил эти условия. Впервые за шестнадцать лет Рим и Карфаген устроили передышку от войны.
Карфагенские послы прибыли в Рим весной 203 года до н. э. и умоляли римский сенат утвердить условия договора, согласованные со Сципионом. Сенат медлил с принятием решения. Главное препятствие, сообщает Дион Кассий, заключалось в том, что консервативная фракция отказывалась принимать любой мир до тех пор, пока Ганнибал и его армия находятся на италийской земле.[548] Ганнибала отозвали сразу же после поражения на Великих равнинах, но он, видимо, сознательно не предпринимал никаких действий, чтобы покинуть Италию, либо у него не хватало кораблей. Если он намеренно тянул с отплытием, то, возможно, чтобы повлиять на переговоры и обеспечить более благоприятные условия для Карфагена.[549] Ганнибал понимал, что армия Сципиона слишком малочисленна, чтобы могла сама завоевать Карфаген и его империю. Вероятно, он пришел к выводу, что, несмотря на захват Сифакса и победы Сципиона, тот добился не слишком многого. После прибытия в Африку Ганнибал, похоже, не слишком спешил вступать в бой со Сципионом.
Ганнибал покинул Италию осенью 203 года до н. э., когда собрал достаточное количество кораблей для транспортировки своей армии.[550] Фуллер говорит, что перед отплытием из Италии Ганнибал убил большую часть своих лошадей не только для того, чтобы они не достались римлянам, но и, возможно, по той причине, что у него не хватало кораблей для перевозки такого количества животных.[551] Если это так, то тогда понятно, почему он прибыл в Африку с такой малочисленной конницей. Ганнибал взял с собой в Африку только тех солдат, которые обладали необходимыми боевыми качествами, а остальных оставил в Италии и распределил по городам Бруттия, якобы для несения гарнизонной службы. Ганнибал впал в глубокое уныние.
«Редко изгнанник покидал родину в такой печали, в какой, как рассказывают, Ганнибал оставлял землю врагов; он часто оглядывался на берега Италии, обвиняя богов и людей, проклиная себя и собственную свою голову за то, что после победы при Каннах не повел на Рим своих воинов, залитых кровью врага… Так, обвиняя и жалуясь, покинул Италию Ганнибал после стольких лет».