С точки зрения Пифагора (VI в. до н. э.), Платона (ок. 428–348 гг до н. э.), Аристотеля (384–322 гг до н. э.) и многих их современников, Земля была переменчивой и искаженной, в то время как небеса были царством совершенства и возвышенного покоя; то, что могло бы подорвать устои этих убеждений (например кометы), считалось атмосферными явлениями. Совершенными формами были круг и сфера; было бы странно предполагать, будто на небесах что-то может быть несовершенным; таким образом, аксиомой являлось то, что планеты (включая Луну и Солнце) должны описывать круги вокруг неподвижной Земли, и поскольку задолго до этого Анаксимандр (ок. 611–546 гг. до н. э.) установил, что неподвижные звезды заключены в небесные сферы, очевидным казалось и то, что планеты должны быть заключены во вращающиеся сферы (Анаксимандр также полагал, что Земля имеет форму цилиндра).
>Фантастическое изображение Клавдия Птолемея из «Cosmographia» («Космографии») Себастьяна Мюнстера, 1550 г.
Утверждалось, однако, что планеты движутся вокруг Земли не всегда в одном направлении. В частности, планетам Марсу, Юпитеру и Сатурну приписывалась особенность временами останавливаться на своем обычном пути, некоторое время двигаться в обратном направлении, а затем возвращаться к исходному движению — другими словами, они делали как бы мертвую петлю на фоне звезд. Предпринимались различные попытки дать этому объяснение, одновременно сохранив принцип единообразного движения по кругу. Примечательной была версия Евдокса (408–353 гг. до н. э.), считавшего, что полюса сферы Луны заключены в сферу Меркурия, полюса которого в свою очередь заключены в сферу Венеры и т. д. Версия была изящной и оригинальной, но практических доказательств не получила.
Следует отметить, что не все греческие философы соглашались с идеей сфер, расположенных над другими сферами, которые в свою очередь располагались над другими сферами. Гераклит (расцвет деятельности ок. 500 г. до н. э.) заметил, что Венера и Меркурий на небе никогда не удаляются далеко от Солнца, и предположил, что, возможно, они движутся вокруг Солнца — хотя и оно, как и остальные планеты, движется вокруг неподвижной Земли. Но Аристарх Самосский (расцвет деятельности ок. 270 г. до н. э.) выдвинул гипотезу гелиоцентрической системы мира, очень похожую на космологическую теорию Коперника, до которой оставалось примерно 1800 лет. Излишне говорить, что современники в большинстве своем не приняли идеи Аристарха.
Сферы вышли из-под контроля. Евдокс считал, что требуется 26 сфер, а его ученик Каллипп (ок. 370–300 гг. до н. э.) выяснил, что нужны по меньшей мере 34 сферы. Со II века до н. э. началось упрощение системы. Это упрощение предложил Гиппарх. Он высказал мнение, что на самом деле существуют лишь семь планетарных сфер, которые заключены в сферу неподвижных звезд.