Особенности социального развития Персидского государства, недостаточная централизация управления подвластными территориями не позволяли создать мощную, однообразно вооружённую регулярную армию. Отличительной чертой её было небольшое количество тяжёлой регулярной пехоты. Лишь греки-наёмники, служившие в персидской армии, могут с полным правом считаться этим родом войск. Многие исследователи считают, что телохранители царя Дария — «бессмертные», названные так из-за неизменности их числа (10 тыс.), тоже могут претендовать на роль тяжёлой пехоты. Основная масса пеших воинов, выставляемых Персией на войну, была по сути своей лёгкой пехотой: копейщики, метатели дротиков, стрелки из лука. Персидские воины, бесспорно, превосходили македонцев и греков в стрельбе из лука, но регулярного строя почти не знали и в рукопашной схватке с фалангой неизменно терпели поражения. Главной силой считалась не пехота, а конница феодального типа.
Ядром войска были персидско-мидийские контингенты. Обе эти главные составляющие персидского войска имели две принципиально разные традиции комплектов военного костюма и вооружения, что великолепно иллюстрирует изобразительный материал, дошедший до нас.
Первый комплект состоит из юбки, пелерины и узкого тюрбана, либо пластинчатой короны-тиары. Ему сопутствовали простой лук, цилиндрический колчан, меч-акинак и копьё. Второй комплект — более адаптированный под конного воина (скотоводческий) — имел круглую шапку или башлык, закрытую рубаху с длинными узкими рукавами, штаны, широкий пояс. Из оружия здесь обычно были небольшой сложносоставной лук со стрелами в закрытом футляре, акинак, копьё и клевец. Оба эти комплекта присущи лёгкой пехоте, составлявшей основную часть пехоты и самую большую часть войска.
Имели персы и тяжёлую пехоту, которая тоже отличалась довольно пёстрым видом. Она использовала самые различные типы оборонительных доспехов: чешуйчатые панцири, давно известные кочевым народам, трофейные — греческие льняные кирасы, а также различные виды кирас-бригандин, покрытых сверху тканью и простёганных. Кроме того, были в ходу и «египетские» панцири, также сделанные из нескольких слоёв холста, пропитанного солью, простёганные, иногда имеющие сверху заклёпки, с большими стоячими воротниками. Подобный панцирь застёгивался по бокам и на левом плече при помощи шнурков.
Шлемы в пехоте использовались самые разнообразные, но чаще всего это были бронзовые шлемы «кубанского» типа округлой формы, открывающие лицо и закрывающие затылок и часть шеи. Можно привести в пример также сфероконические бронзовые шлемы, подобные тому, что был найден в Греции на месте битвы при Марафоне.