На базе бомбардировщика Ту-95 были созданы самолеты Ту-95РЦ (РЦ — разведка и целеуказание). Работы над Ту-95РЦ начались в соответствии с постановлением Совета министров СССР от 21 июля 1959 г.
В процессе доработок самолета с Ту-95 сняли бортовую РЛС «Рубидий-ММ» и заменили ее ретранслятором бортовой системы целеуказания, створки грузового отсека зашили и использовали для размещения аппаратуры «Успех», под отсеком установили антенну РЛС, закрытую громадным обтекателем. Поскольку с самолета сняли все плановые аэрофотоаппараты, отпала надобность в отсеке для осветительных бомб. Это место занял обтекатель станции радиотехнической разведки «Квадрат-2», внутри отсека разместились ее блоки.
Новый разведывательный комплекс Постановлением Совмина СССР от 30 мая 1996 г. поступил на вооружение.
Первый самолет Ту-95РЦ поступил в 392-й отдельный дальнеразведывательный авиационный полк (ОДРАП) авиации Северного флота 5 ноября 1964 г. К началу 1965 г. на Ту-95РЦ к самостоятельным полетам приступили два экипажа. К сентябрю 1966 г. в полку находились десять Ту-95РЦ и такое же количество подготовленных экипажей. Уже в августе 1966 г. они обеспечивали одновременное целеуказание трем ракетным подводным лодкам в Баренцевом море.
В 1963—1969 гг. промышленность изготовила 53 самолета Ту-95РЦ.
В ходе учений «Океан» в апреле 1970 г. на Кубу перелетели два Ту-95РЦ из 392-го ОДРАП, базировавшиеся на аэродром Кипелово (Вологда-18).
С тех пор Ту-95РЦ постоянно базировались на Острове свободы. Ежегодно с аэродромов Оленья или Кипелово на Кубу они совершали 25—30 полетов. Время перелета из Оленьей до аэродром Хосе Марти — 15,5 часов, с Кипелово — немного больше.
Базируясь на Кубе, наши летчики вели разведку над всей Центральной и Западной Атлантикой. Так, например, благодаря базированию самолетов Ту-95РЦ на Кубе стало возможным обнаружение в Западной Атлантике двух авианосных ударных групп, совершающих переход от берегов Америки в район Норвежского моря для участия в учениях НАТО «Стронг Экспресс». За обеими группами в течение двух суток вели наблюдение самолеты Ту-95 РЦ, вылетавшие с аэродромов Кубы, а затем его продолжили самолеты-разведчики авиации Северного флота с базовых аэродромов. Это внушало уверенность, что в случае чрезвычайных обстоятельств выдвижение авианосцев к нашим границам незамеченным не пройдет.
В августе 1976 г. при перелете из Гаваны в Оленью над Атлантикой потерпел аварию Ту-95РЦ. Погибло 12 человек.
В феврале 1977 г. на замену других экипажей на аэродром Сан-Антонио в 40 км от Гаваны прибыла пара Ту-95РЦ, которыми командовали майоры Н.Г. Федотов и Г.Н. Симачев. В это время на Кубу прибыл с визитом Главнокомандующий ВМФ СССР адмирал С.Г. Горшков и командующий авиацией ВМФ генерал-полковник А.А. Мироненко. Главком ВМФ приказал командующему авиацией ВМФ продемонстрировать Фиделю Кастро возможности Ту-95РЦ, выполнявших вылеты на поиск боевых кораблей вероятного противника вдоль восточного побережья США, в Бермудский треугольник, в Центральную и Западную Атлантику.