Около полудня Жанна вернулась домой. Она пообедала и прилегла отдохнуть. Внезапно раздавшиеся звуки набата и громкие крики разбудили ее. Она вскочила и подбежала к окну: по улице в сторону Бургундских ворот бежали люди. Выяснилось, что Дюнуа со своими людьми напал на бастилию Сен-Лу, но англичане отбили нападение и сами перешли в контратаку.
Жанна выбежала на улицу, где ее ждал оседланный конь. Не успели окружающие опомниться, как она уже мчалась к Бургундским воротам. Навстречу несли раненых. Девушка придержала коня и, наклонившись к одному из них, заглянула в лицо. Потом она отвернулась и тихо сказала нагнавшему ее пажу: «Когда я вижу кровь французов, у меня волосы встают дыбом на голове».
И снова пришпорила коня.
Когда Жанна появилась у холма Сен-Лу, сражение, казалось, было уже проиграно. Французы в беспорядке отступали. Девушка кинулась им навстречу.
«Остановитесь! - кричала она бегущим солдатам. - Не показывайте врагу спину!».
Она остановила нескольких человек и увлекла их за собой; к ним присоединялись другие. Тут подоспело подкрепление из города, и штурм укреплений Сен-Лу возобновился с новой силой.
Бастилия Сен-Лу была хорошо защищена, ее гарнизон, насчитывающий 300 отборных солдат, отчаянно сопротивлялся. На французов, которые медленно преодолевали крутой склон холма, сыпались тучи стрел. Атакующие, наверно, снова бы дрогнули, если бы впереди их не шла семнадцатилетняя девушка с развевающимся знаменем в руке. Она кричала, подбадривала, стыдила, звала за собой. И солдаты шли за ней; шли потому, что этой девушке удалось зажечь их сердца, вдохнуть в них веру в победу - удалось сделать то, чего не сумели сделать их капитаны.
Победа была уже совсем близка, когда французы заметили, что со стороны западных английских укреплений движется на помощь гарнизону Сен-Лу большой отряд. Он мог ударить в тыл атакующим; французам угрожала ловушка.
И вот в этот критический момент Жанна впервые проявила свои способности командира. По ее приказу городское ополчение, которое находилось в резерве штурмующих войск, развернулось и преградило англичанам дорогу. 600 бойцов стояли сплошной стеной, выставив впереди себя пики. По их виду было ясно, что они скорее умрут, чем отступят хотя бы на шаг. Из города, где продолжал гудеть набат, выбегали вооруженные люди и примыкали к ополченцам. Некоторое время оба отряда неподвижно стояли друг против друга. Потом англичане повернулись и ушли в свой лагерь. Исход битвы был решен.
После трехчасового штурма крепость Сен-Лу пала. Гарнизон, видя, что дальнейшее сопротивление бесполезно, поджег деревянные стены укреплений и ушел по другому склону холма. Впрочем, ушли далеко не все: 160 англичан было убито, а 40 человек французы захватили в плен.