В любом случае, покровительство его римских друзей делало его положение вполне безопасным.
Крупным событием римской жизни, свидетелем которого был Полибий, было знаменитое посольство философов, имевшее большое культурное значение.
В 156 г. до н.э. афиняне разграбили город Ороп, принадлежавший в то время Беотии. Возмущенные жители Оропа обратились за помощью к римскому сенату, который поручил сикионцам расследовать тяжбу. Афинские представители не явились в указанный день на суд, и город был присужден к огромному штрафу в пятьсот талантов в пользу жителей Оропа (Paus. VII, 11, 4—5). Не желая выплачивать такую сумму, афиняне решили отправить посольство в Рим с просьбой о смягчении штрафа.
Посольство прибыло в Рим в 155 г. до н.э. Оно было необычно тем, что во главе его стояли три известнейших афинских философа того времени — Карнеад, Диоген и Критолай (Cic. De orat. II, 37; Plut. Cato, 22; Cic. Tusc. disp. IV, 3, 5).
Это было первое основательное знакомство римлян с греческой философией в лице трех знаменитых представителей основных школ.>20
Римская аристократия, уже ранее приобщенная к эллинской образованности, приходила в восторг от выступлений философов. Плутарх (Cato, XXII) сообщает, что тотчас образовались аудитории из молодых образованных римлян. В числе слушателей были Публий Сципион, Гай Лелий и Луций Фурий (Cic. De orat. II, 37; Tusc. IV, 3, 5). Полибий также был слушателем выступлений философов, и они произвели на него большое впечатление (Pol. XXXII, 12 = A. Gell. N. A. VI, 14, 10). Полибий вполне мог быть среди слушателей этих философов, как еще ранее в 167 г. до н.э. он мог слушать лекции находившегося в Риме стоика Кратета Молесского, который из-за болезни вынужден был надолго задержаться в Риме (Svet. Gramm. 2).
Чрезвычайная популярность Карнеада, Диогена и Критолая у римской публики вызвала сильное беспокойство у престарелого Марка Порция Катона, который, по словам Плутарха, боялся, как бы римская молодежь не обратилась со всем рвением к изучению греческой философии и риторики в ущерб военным доблестям и подвигам.
Катон добился в сенате сокращения наложенного на афинян штрафа. После этого посольство покинуло Рим.
За время своего пребывания в Риме Полибий много путешествовал. Покровительство Сципиона давало ему возможность совершать как краткие, так и длительные отлучки из Рима.
Античная традиция сообщает только о фактах таких путешествий, ничего не добавляя по поводу датировки поездок и их маршруте. Из текста «Истории» явствует, что Полибий хорошо знал географию Великой Греции, Сицилии, Испании, Галлии, Северной Африки, Малой Азии, переходил Альпы, а позднее совершил плавание вдоль западного побережья Африки. Неясным является вопрос о времени и последовательности этих путешествий. Более или менее точной датировке поддается, видимо, лишь посещение Полибием Северной Африки. Аппиан сообщает, что в 151 г. до н.э. Сципион побывал в Северной Африке в качестве посла Лукулла к Массинисе (App. Lib. 71).