В конце 150 г. до н.э. Полибий и вместе с ним триста из оставшихся к тому времени в живых из интернированных ахейцев возвратились на родину.
Полибий недолго пробыл в Греции. В начале 149 г. до н.э. ахейцы получили письмо от консула Манилия с просьбой незамедлительно прислать Полибия в Лилебей (Pol. XXXVII, 3). Военные знания нашего историка высоко ценились в римских политических кругах. Существует предположение, что свое сочинение, посвященное вопросам военного искусства, Полибий написал еще до 169 г. до н.э. и взял его с собой в Рим, где оно привлекло большое внимание и принесло автору большую известность.>22 Теперь в условиях военных действий в Северной Африке римляне нуждались в теоретическмх знаниях и практическом опыте Полибия и пригласили его как компетентного военного эксперта.
Полибий, по его собственным словам, счел своим долгом выполнить распоряжения консула. Отложив все свои дела, он в начале лета взошел на корабль и отплыл в Сицилию. На Керкире он получил письмо от обоих консулов с уведомлением о том, что карфагеняне выдали требуемых заложников, и война, таким образом, закончена. Решив, что римляне не имеют более в нем надобности, Полибий вернулся в Грецию.
Спустя некоторое время Полибий вновь получил вызов и отплыл в Северную Африку. Там у него произошла встреча с престарелым Массинисой (Pol. IX, 25, 4).>23
В начале осени 148 г. до н.э. Сципион отправился в Рим на консульские выборы. Сопровождал ли Полибий Сципиона в этой поездке, неизвестно. Став консулом, Сципион принял командование римскими войсками под Карфагеном. С этого времени осада города начинает вестись гораздо активнее. Теперь Полибий выполняет роль военного советника при самом консуле.
Античная традиция донесла два эпизода военных действий, в которых непосредственно участвовал Полибий. Так, Аммиан Марцелин, рассказывая о военных действиях императора Юлиана, сообщает, что тот неудачно применил во время штурма Перисаборы тактику, использованную Сципионом и Полибием при штурме Карфагена (XXIV, 2, 16)
Второй эпизод, сообщаемый нам Плутархом (Regum et imper. apophteg. 200A), относится уже к заключительному периоду осады Карфагена. Полибий, чтобы обезопасить римские позиции на случай внезапной вылазки карфагенян, посоветовал Сципиону набросать в мелководный залив доски, усеянные гвоздями. Сципион отклонил предложение Полибия, сказав, что «смешно, захватив стены и находясь внутри города, пытаться избегнуть сражения с врагом». Возможно, что именно этот эпизод имел в виду Павсаний (VIII, 30, 9), говоря, что «всякий раз, когда Сципион следовал увещеваниям Полибия, он добивался успеха. А в чем он не внял его увещеваниям, терпел, как рассказывают, неудачи».