Появление нравственных понятий прекрасного (τὸ καλόν) и справедливого (τὸ δίκαιον), а равно и противоположных им понятий составляет в схеме Полибия второй этап существования государства. Формой правления на этом этапе является царская власть (βασιλεία VI, 5, 10). Царская власть представляет собой развитие единовластия на основе нравственных понятий, которые Полибий связывает с образованием семьи и семейными отношениями (αἱ συνουσίαι VI, 6, 1). Образование семей происходит естественно (κατὰ φύσιν VI, 6, 2). В основе семейных установлений лежит желание родителей найти в своих детях кормильцев, которые бы заботились о них в старости. Если чей-то сын оказывается неблагодарным по отношению к своим родителям и не выполняет своих обязанностей, это вызывает негодование и раздражение у тех людей, которые были свидетелями родительских забот. Эти люди опасаются, что если они оставят без внимания проявления сыновней неблагодарности, то подобная участь может постичь и их (VI, 6, 3—6). Отсюда у людей возникает понятие долга (ἔννοια<...>τῆς τοῦ καθήκοντος δυνάμεως καὶ θεωρίας VI, 6, 7). Понятие долга является началом и концом справедливости (ἀρχὴ καὶ τέλος δικαιοσύνης).
Вслед за понятием долга возникает понятие одобрения. Поступки, заслужившие одобрение, влекут к подражанию и соревнованию.
Одновременно с этим возникает понятие порицания (κατάγνωσις καὶ προσκοπή), с которым связывается стремление избегать неблаговидных поступков (VI, 6, 8—9). Одобрение и порицание влечет за собой появление понятий позорного (αἰσχρόν) и хорошего (καλόν VI, 6, 9). Правитель, который поддерживает людей, обладающих положительными нравственными качествами, и карает негодяев, получает добровольную поддержку своих подданных (VI, 6, 11). На этапе царской власти заканчивается период поступательного развития государственности и начинается особого рода циклическое развитие, в котором чередуются простые формы государственного устройства.
Полибий замечает, что выделение некоторыми авторами трех простых форм — царской власти, аристократии и демократии не соответствует действительности, поскольку рядом с этими формами существуют три других, которые одновременно и отличаются, и похожи на них. Так, от царской власти отличается монархия и тирания, причем эти две последние формы стараются придать себе вид царской власти (VI, 3, 10). В отличие от них, царская власть устанавливается разумом (γνώμῃ), а не страхом и силой (VI, 4, 1).
Далее Полибий переходит к понятиям олигархии и аристократии. Истинная аристократия управляется на выборной основе справедливейшими и разумнейшими людьми (VI, 4, 3). Олигархия мыслится Полибием как форма правления, основанная на противоположных качествах — отсутствии выборности и своекорыстии людей, стоящих у власти (ср. VI, 4, 9). Полибий не акцентирует внимания на принципе знатного происхождения для аристократических правителей (VI, 4, 3) и богатства для олигархов. Разница между олигархией и аристократией является, по Полибию, не социальной, а морально-этической.