Основной боевой силой крестоносного движения были представители военных сословий Западной Европы — мелкого, среднего и крупного рыцарства, сеньоров (из них комплектовалась тяжеловооруженная рыцарская конница) — и их помощники — представители неблагородного сословия (простолюдины), из которых набиралась пехота, отряды стрелков (лучников, арбалетчиков), специалисты по ведению осад фортификационных укреплений и т. п. Брались в армию и некоторые представители невоенных слоев населения, нужные для конкретных целей: например, священники для совершения таинств и, поскольку все они были грамотными, для помощи в административных вопросах; купцы для обеспечения снабжения и т. п. Со временем такие люди, как врачи, конюхи, и другие подсобные работники тоже оказывались в крестоносной армии в составе свиты крестоносца. В тех случаях, когда крестоносное ополчение отправлялось к своей цели морем, были необходимы и моряки. Но ядром армии того времени всегда оставались рыцари, вокруг них и для помощи им группировались другие рода войск.
Крестовые идеи быстро проникли в культуру западного рыцарства: участие в крестоносном движении стало считаться неотделимой частью идеального поведения рыцаря. Это относилось ко всем членам рыцарского сословия, но тем не менее лишь малая часть каждого поколения рыцарей на самом деле уходила в крестовые походы. Оставляя в стороне личный энтузиазм и рвение или отсутствие таковых, можно сказать, что конкретный состав каждого крестоносного ополчения зависел в основном от функционирования социальной и политической структуры — проводника, через который передавался призыв к участию в походе. Из-за иерархической структуры общества, в котором богатство и власть были сконцентрированы наверху, вассально-сеньориальные связи были особенно важны. Так, если король или принц принимал крест, большинство приближенных ко двору следовали его примеру, в частности опасаясь немилости своего господина. Примером тому может служить записанный Жаном де Жуанвилем разговор двух рыцарей Людовика IX накануне принятия ими креста в 1267 году. Один из рыцарей сказал: «Если мы не примем крест, мы потеряем благосклонность короля; если же мы примем крест, мы потеряем благосклонность Господа Бога, поскольку сделано это будет не для Него, а только из-за боязни огорчить короля». Кстати, и сам Жан де Жуанвиль признает, что принять крест его вынудили обстоятельства. Но не только за королями и принцами были вынуждены следовать вассалы в крестовый поход. До наших дней сохранилось огромное количество средневековых документов, свидетельствующих о том, что когда какой-нибудь граф, епископ или другой сеньор принимал крест, то его домочадцы и вассалы тут же делали то же самое. Так было с самого начала крестоносного движения. Если же сеньор хотел оставить кого-нибудь из своих подчиненных дома, то последний вынужден был подчиниться ему, даже если и рвался в поход. То есть прежде, чем принять крест, вассал должен был испросить разрешение у своего господина. Так, например, в 1188 году аббату Самсону из Бери-Сент-Эдмундс Генрих II в интересах короля и державы не разрешил принять крест.