Первый пуск натурного макета, произведенный 18 января 1967 г. с глубины 45 м при скорости хода 3 узла, волнении моря 3 балла и скорости ветра 7—8 баллов, прошел нормально, 10 августа 1967 года был проведен последний, шестой, пуск с подводной лодки проекта 613Д7.
Полномасштабные летные испытания ракет Р-27 были проведены на Северном флоте на головной подводной лодке К-137 «Ленинец» проекта 667А
Постановлением Совмина № 162—164 от 13 марта 1968 г. комплекс Д-5 с ракетой Р-27 был принят на вооружение ВМФ.
22 сентября 1964 г. вышло Постановление Совмина № 808—33 о начале работ над первой межконтинентальной лодочной ракетой Р-29 комплекса Д-9. Головным разработчиком комплекса Д-9 было назначено СКБ-385 (позже переименованное в КБМ). Кроме того, в разработке участвовали:
— НИИ-592 (позже — НИИавтоматики), главный конструктор Н.А. Семихатов — по комплексу бортовых и корабельных систем управления стрельбой и полетом ракет;
— ЦПБ «Волна», главный конструктор Н.Ф. Шульженко — по переоборудованию подводной лодки проекта 658 под комплекс Д-9 (проект 701);
— ОКБ-2, главный конструктор A.M. Исаев — по разработке ракетных двигателей первой и второй ступеней ракеты;
— ННН-885, главный конструктор Н.А. Пилюгин — по разработке бортовой гиростабилизированной платформы с астровизиром и созданию азимутальной астрокоррекции полета.
Ракеты Р-29 с дальностью около 7800 км могли поражать территорию вероятного противника из удаленных районов Мирового океана, вне эффективной зоны противолодочной обороны противника или из операционных зон Северного или Тихоокеанского флота под прикрытием собственной ПВО и ПЛО. В крайнем случае ракеты могли быть запущены из собственных баз прямо от причала. Поэтому новые ракеты могли запускаться как из-под воды, так и в надводном положении подводной лодки.
Для нового комплекса ЦКБ-16 разработало проект нового погружающегося стенда ПСД-9.
Основные данные ПСД-9
Водоизмещение, т:
надводное … 433,5
подводное … 996
Основные размерения, м:
длина … 24,0
ширина … 10,2
высота борта … 3,6
высота пусковой шахты … 13,5
внутренний диаметр шахты … 2,1
Осадка, м:
с ракетой … 5,4
без ракеты … 5,2
Глубина погружения рабочая, м … 40—50
Скорость буксировки, уз. … 3—4
Сохранение мореходных качеств при волнении моря, баллов, не более … 2
В конце 1966 г. на завод № 444, где изготавливался ПСД-9, доставили пусковую установку 4С-75.
Пуски ракеты 4К-75 проводились с плавучего стенда ПСД-9 с глубины 40—50 метров (шесть пусков) и из подводного положения полностью затопленной шахты (один пуск).
Первый пуск ракеты 4К-75 с погруженного стенда ПСД-9 состоялся 23 сентября в Мраморной бухте. Старт был неудачным из-за выхода из строя амортизаторов и преждевременной остановки двигателя. Ракета, не достигнув расчетной высоты, упала и при ударе о воду взорвалась. Образовалось большое токсичное облако из продуктов сгорания и несгоревших компонентов топлива, которое ветром понесло в направлении командного пункта испытаний. Пришлось надеть противогазы и эвакуировать участников испытаний.