Работы над противолодочной торпедой (подводной ракетой) «Шквал» были начаты по Постановлению Совмина № 111—463 от 13 октября 1960 г. Проектирование торпеды было поручено НИИ-24 (в настоящее время — ГНПО «Регион»). Главным конструктором комплекса «Шквал» был назначен И.Л. Меркулов, затем его сменил В.Р. Серов, а завершил работу Е.Д. Раков.
Эскизный проект торпеды был утвержден в 1963 г. Согласно эскизному проекту дальность хода ракет 15—20 км, а скорость хода на маршевом участке 100 м/с (194 узла!).
Высокая скорость движения торпеды ВА-111 получена за счет применения подводного реактивного двигателя, работающего на твердом гидрореагирующем топливе, обеспечивающем большую тягу, а также за счет движения торпеды в газовой каверне, что снижает сопротивление при ее движении в воде.
Первые опытные пуски торпед «Шквал» начались в 1964 г. на полигоне на озере Иссык-Куль со специального плавучего стенда.
Для проведения конструкторских и государственных испытаний вновь задействовали подводную лодку С-65 проекта 613, на которой отрабатывался комплекс «Вьюга». Работы по ее дооборудованию велись на Черноморском судостроительном заводе и на электромонтажном предприятии «Эра» на Севастопольском морском заводе. В апреле 1966 г. лодка перебазировалась в Феодосию.
Из-за затянувшихся испытаний ракеты М-4 на озере Иссык-Куль и последующей доработки ракеты к испытаниям на подводной лодке С-65 приступили только в 1976 г. С нее провели 7 пусков ракеты М-5, после чего государственные испытания завершились.
В 1977 г. противолодочный комплекс «Шквал», не имеющий аналогов за рубежом, был принят на вооружение.
Поскольку глубина старта ракет новых комплексов значительно превысила допустимую глубину эксплуатации подводной лодки С-65, к тому же уже выработавшей свой ресурс, было принято решение на переоборудование подводных лодок С-II и С-49 по проекту 633РВ. И лодку С-49, прибывшую в августе 1969 г. с Северного флота, поставили в сентябре 1970 г. на переоборудование. Работы велись в Севастополе на сдаточной базе завода «Красное Сормово» и на Севастопольском морском заводе. На лодке установили такую же аппаратуру, как и на С-65. Ее 533-мм торпедные аппараты соответствовали серийным на атомных лодках проекта 671, а 650-мм торпедные аппараты соответствовали аппаратам на лодке проекта 671РТ.
Переоборудование подводной лодки С-49 завершилось в 1972 г., и лодка ушла в Феодосию, где 25 декабря 1972 г. на ней впервые в СССР был осуществлен пуск ракетоторпеды «Водопад» с глубины 50 м. В последующие два года были выполнены еще 24 успешных ракетных пуска с глубин 50—150 м. В 1975 г. на С-49 установили систему глубоководной стрельбы, позволяющую в том же году провести еще 22 пуска противолодочных ракетоторпед, в том числе впервые в мире с глубины 240 м. До июля 1985 г. лодка С-49 была задействована уже в серийных испытаниях всех имеющихся на вооружении ВМФ ракетоторпед.