В 1777 году Радищев был определен на вакантную асессорскую должность в Коммерц-коллегию, где и проработал около двух лет.
В Коммерц-коллегии он близко сошелся и подружился с Александром Романовичем Воронцовым, председателем Коллегии.
Дружба Радищева с А. Р. Воронцовым носила политический характер. Воронцов все время находился в оппозиции ко двору Екатерины II. Это был известный англоман и либерал, мечтавший об ограничении монархии «фундаментальными законами» и частичном освобождении крестьян (наделение их недвижимой собственностью и законная защита имущественных прав крестьян). Воронцов выражал чаяния той части среднего дворянства, которое было захвачено процессом капиталистического развития, начинало заниматься промышленной деятельностью, втягивалось в товарно-рыночные отношения и постепенно обуржуазивалось. Толкаемое новыми экономическими задачами, оно мечтало о конституционной монархии на манер Англии после «славной революции», когда «король царствует, но не управляет». Из среды этой части дворянства, как мы уже отмечали, вышли декабристы; ее же интересы до некоторой степени выражал и Радищев в своем выступлении.
Но Воронцов и другие англоманы безусловно не разделяли полностью политических идеалов Радищева в отношении самодержавия и крепостного права. Этой части двор листва совершенно чужд политический радикализм и решительность Радищева. Он сам удачно назвал их «сочувственниками», «мнения коих о многих вещах различествуют с моими». Таким «сочувственником» и был А. Р. Воронцов, принявший горячее участие в дальнейшей судьбе Радищева. Таков был и Кутузов, известный масон и товарищ Радищева по Лейпцигскому университету и другие.
Для всей служебной деятельности Радищева характерна неподкупная честность и добросовестность в исполнении служебных обязанностей. Работая в Коммерц-коллегии, он в течение года занимается внимательным чтением журналов и определений Коллегии. В своем покаянном письме к экзекутору Шешковскому во время судебного следствия, Радищев пишет: «Когда я был определен в Коммерц-коллегию, то за долг почел приобрести знания, до торговой части карающиеся. Возобновил чтение истории коммерции: изучал российское законоположение о торговле».
«Он, — как говорили о нем чиновники, — старался вникнуть в существо дел и постигнуть законы течения оных».
Во время службы Радищева в таможне управляющему Далю было поручено составить тарифный устав. Не обладая ни знанием языков, ни специальным образованием, Даль не мог выполнить этой работы и поручил ее Радищеву. Последний для этой цели на сороковом году жизни выучил английский язык и изучил его настолько хорошо, что мог в подлинниках читать Мильтона и Шекспира. Награды (за составление устава) получил Даль, хотя вся работа досталась на долю Радищева, но «он, — говорит сын Радищева, — был как Аристид, и не искал богатства».