Когда книга была готова, Радищев хотел издать ее в университетской типографии Новикова. Рукопись «Путешествия» попала на просмотр реакционному: ссору Брянцеву, который вымарал половину текста. Из нее были изгнаны самые сильные и острые политические места. Издавать книгу обезвреженной не было смысла; необходимо было сохранить политическую остроту произведения. Воспользовавшись правом иметь домашнюю типографию[9], Радищев приобрел печатный станок и при помощи крепостной прислуги и чиновников из таможни, отпечатал ее в количестве 650 экземпляров.
Павел Александрович Радищев, в своих воспоминаниях об отце, так передает эпизод с напечатанием «Путешествия. «Радищев — говорит он — напечатал свою книгу в своем доме, в собственной типографии, и хотя цензура (Андрей Брянцев), вымарала множество страниц, более половины книги, он ее напечатал вполне и в таком виде по порядку подал обер-полицемейстеру Рылееву. Этот, по совершенному своему невежеству, допустил ее к продаже».
Насколько сильно было желание у Радищева сохранить содержание книги в целости, видно из следующего. После того как обер-полицеймейстер Н. И. Рылеев, не читая рукописи, наложил резолюцию: «печатать дозволяется с разрешения управы благочиния», он включил в некоторые главы самые сильные политические места.
На допросе у Шешковского сам Радищев показал, что «напечатаны без цензуры… суть следующие места от стр. 42 до 48-й… от стр. 86 до 98-й. От стр. 105 до 112… все прибавлено, если не ошибаюсь, от 148 до 153 также все прибавлено. В повествованиях о цензуре, знаю, что прибавлено о новейших в ней положениях, но точно — что — не упомню.
Переменен конец стр. 418, а стр. 419 почти вся. Таким образом было прибавлено 33 новых страницы, не считая поправок и «малых речений».
В начале 1790 года книга поступила в продажу сравнительно в небольшом количестве экземпляров. На предварительном следствии Радищев показал, что «отдал в продажу купцу Зотову 20 экземпляров, потом еще пять… один экземпляр подарил г-ну Козодавлеву, ему же один для г-на Державина, прапорщику Дарагину — один; ротмистру Олсуфьеву — один; иностранцу Вицману — один». Один экземпляр Радищев отослал в Берлин своему товарищу Кутузову. Остальные экземпляры книги и все «принадлежащие к ней макулатуры, черные листы и поправки» были Радищевым сожжены, после того, как Зотов был взят под стражу.
Экземпляры, отданные в продажу купцу Зотову, быстро разошлись. «Купец Зотов, — говорит Радищев, видя, что книга скоро продается, стал у меня еще просить, но я отговаривался, ибо я слышал в городе, что она худо принимается».