В июне 1956 г. армия выпустила спецификацию TS145, предусматривавшую разработку и закупку двухместного двухмоторного (с двумя турбовинтовыми двигателями) самолета, способного выполнять взлет и посадку на полевые неподготовленные площадки в любых погодных условиях. Задачами для данного самолета были определены: наблюдение, корректировка огня сухопутной и корабельной артиллерии, управление с воздуха действиями подразделений сухопутных войск, наведение ударных самолетов, доставка грузов в чрезвычайных обстоятельствах, курьерская служба, радиологический мониторинг. Спецификацией предусматривалась возможность базирования самолета на эскортных авианосцах ВМС США.
В марте 1957 г. Пентагон объявил лучшим проект самолета G-134, представленный на конкурс фирмой Грумман. К программе подключился и сыграл очень заметную роль флот в лице корпуса морской пехоты. Компромисс в отношении требований к самолету давался армии и морской пехоте с большим трудом. Морской пехоте совершенно не требовался разведчик со своим специализированным оборудованием, а армия не нуждалась в легком ударном самолете… В принципе армия ничего не имела против вооружения самолета, против были ВВС, крайне ревниво относившиеся к возможному появлению в составе армейской авиации «квазиштурмовиков».
Самолет «модель G-134» проектировался в двух ипостасях: как визуальный разведчик для армии и в как легкий штурмовик для корпуса морской пехоты. При проектировании особое внимание было уделено взлетно-посадочным характеристикам, так как требовалось обеспечить базирование самолета на полевых плохо подготовленных взлетно-посадочных площадках ограниченного размера и на легких эскортных авианосцах. Морская пехота планировала установить на самолет поплавки, то есть сделать из него гидроплан. На самолет возлагалось выполнение следующих заданий: визуальное наблюдение за местностью, управление действиями наземных подразделений с воздуха, корректировка артиллерийского огня, курьерские полеты, радиологический мониторинг окружающей среды.
За работы по программе со стороны военных отвечало управление аэронавтики ВМС США, которое представляло интересы и корпуса морской пехоты, и армии. От военных контракт с фирмой Грумман на полномасштабную разработку и постройку девяти опытных самолетов подписывали как раз представители ВМС США. Пять самолетов YAO-1, согласно контракту, строились в «армейском» варианте и четыре YOF-1 – в варианте для корпуса морской пехоты. Однако, в сентябре 1957 г. морская пехота объявила о выходе из программы из-за ограниченного бюджета. Армия приняла решение воплощать программу в жизнь самостоятельно и наконец освободилась от груза проблем, связанных с достижением компромисса в отношении требований к самолету. Пилоны для подвески вооружения на аэроплане, тем не менее, остались. Армеские прототипы получили обозначение YAO-1AF, обозначение YA0-10F оставили за флотом на случай, если корпус морской пехоты одумается. Первый контракт предусматривал постройку девяти опытных самолетов YAO-1AF.