Очередное горькое поражение — битва при Азенкуре
Успехи Франции свело на нег правление психически больного Карла VI Безумного. Он взошел на французский престол в двенадцатилетнем возрасте. При королевском дворе мгновенно вспыхнул спор о регентстве, в котором участвовали его брат Людовик Орлеанский, а также Жан Беррийский и Филипп II Бургундский и сын последнего Жан Бесстрашный. Спор о регенстве закончился со смертью Людовика, но ввергнул Францию в гражданскую войну между бургундцами и арманьяками. Слабостью королевской власти и внутренними конфликтами во Франции воспользовался английский король Генрих V Ланкастер (1387–1422), который вместе с войском в 1415 г. высадился в Нормандии. Битва при Азенкуре, судьбу которой в очередной раз решили английские лучники, закончилась разгромом французской армии и пленением дофина Карла Орлеанского. Эта победа и союз с бургундским герцогом Филиппом (сыном убитого арманьяками Жана Бестрашного) открыли англичанам дорогу к захвату страны. В результате заключенного в Труа договора в 1420 г. Генрих V женился на дочери французского короля и был официально признан регентом и наследником французского престола.
В 1422 г. после смерти Карла VI и Генриха V английским королем стал годовалый Генрих VI Ланкастер (1421–1471). Лишенный королевства дофин Карл должен был бежать на юг Франции, где сторонники провозгласили его королем. Однако по причине того, что вопреки обычаю коронация Карла не состоялась в Реймсе, его по-прежнему называли дофином. Когда его скромное владение сжималось под натиском английских войск и он сам уже думал о бегстве в Испанию, неожиданно произошло событие, которое решительно изменило ход войны. В 1429 г. при дворе Карла VII появилась никому доселе не известная Жанна д’Арк, которая заявила, что исполняет волю Бога и вернет дофину корону. Триумфальный поход Жанны на Орлеан изменил ход войны. Получив при помощи Жанны корону, Карл VII начал остерегаться ее популярности, и когда она попала в руки врагам, не сделал ничего, чтобы спасти Орлеанскую деву от мученической смерти. Казнь Жанны не прервала полосу побед французского оружия. Англичанам не помогла поспешная коронация Генриха VI в 1431 г. в Париже французским королем. В 1435 г. Франция заключила мир с Бургундией, передав ей огромные территории. Эта уступка помогла Франции сосредоточиться на войне с англичанами. К 1453 г. французы вернули под власть короля все утерянные прежде земли, за исключением порта Кале, фактически завершив Столетнюю войну. Официальный договор о ее окончании так и не был подписан. Англия погрузилась в пучину гражданской войны, известной как Война Алой и Белой розы. За это время умерли основные представители династии Плантагенетов, главные поборники территориальных захватов на континенте. Этот факт очевидным образом поставил точку в длившемся 116 лет конфликте.