Решаемые задачи:
– построение решения поставленной перед АК задачи в виде совокупности подзадач, решаемых каждым ЛА в составе комплекса;
– составление плана полета для каждого ЛA, а также перечня действий в определенных точках с учетом топливновременных ограничений;
– согласование движения нескольких ЛА в составе АК, если это необходимо.
Критерий качества управления на этом уровне можно сформулировать как оценку решения каждым БПЛА поставленной перед ним задачи с определенным уровнем эффективности:
I(2) = {T,J}
Следующие два уровня реализуются непосредственно на борту ЛА. Соответственно, перечисленные ниже характеристики могут иметь количественные различия в зависимости от типоразмера и выполняемой ЛА задачи.
Траекпгорный уровень управления содержит подробное описание движения ЛА, в том числе и возможный разброс значений основных параметров при их выполнении. Таким образом, модели этого уровня содержат следующие сведения:
– математическое описание пространственного движения ЛА как материальной точки;
– предельные значения скоростей и эйлеровых углов при выполнении типовых маневров;
– требования к точности выдерживания заданной траектории;
– требования к выдерживанию определенных дистанций между несколькими одновременно выполняющими полет ЛА.
Модель компонента АК (летательного аппарата), как материальной точки, выполняющей определенные действия в окружающей среде, можно представить следующим образом:
Mod(0) = {S>j ,A>j ,E}, (1.3)
где Sj=(s>1j,s>2j,…,s>mj ) – параметры состояния компонента
R>j , j = 1,n
т – количество переменных, описывающих состояние компонента;
Aj =(a>1j,a>2j,…,a>hj ) – действия, которые может выполнять компонент комплекса R>j для изменения окружающей среды и собственного состояния;
h – количество таких действий.
Решаемые задачи:
– расчет конкретных значений параметров типовых участков траекторий исходя из ЛTX ЛA и специфики решаемой задачи;
– предотвращение опасных сближений и потерь ЛА;
– обеспечение выполнения запланированных действий на каждом участке траектории.
Эффективность управления на этом уровне можно сформулировать как отработку заданных действий за заданное время с заданной точностью (Q):
I(3) = {A,Q,t}.
На нижнем уровне управления обеспечивается отработка всех действий ЛА, рассчитанных на траекторном уровне. Соответственно, модель этого уровня содержит:
– математическое описание пространственного движения ЛА как твердого тела;
– законы управления отдельными параметрами движения ЛА;
– предельные значения некоторых величин, подлежащих ограничению.
Модель ЛА, как объекта управления, можно представить в следующем виде: