| Таблица 1.1 Некоторые термины в области беспилотных мобильных средств |
|---|
| UV - Unmanned Vehicle - беспилотное мобильное средство |
| ROV - Remotely Operated Vehicle - дистанционно управляемое мобильное средство |
| AUV - Autonomous Unmanned Vehicle - автономное мобильное средство |
| UVS - Unmanned Vehicle System - беспилотная система |
| среда функционирования: |
| космос | воздух | суша | вода: | подземная среда |
| UMV — Unmanned Marine Vehicle |
| подводное пространство | поверхность |
| Unmannedspacecraft | UAV - Unmanned Aerial Vehicle | UGV-Unmanned Ground Vehicle | UUV- Unmanned Underwater Vehicle | USV - Unmanned Surface Vehicle | Unmanned Drilling Rig |
| Unmanned Undeground Mine Vehicle |
| Flying robot | AGV -Autonomous Ground Vehicle | AUV- | ASV -Autonomous Surface Vehicle |
| Autonomous Underwater Vehicle | Robotic Crawler |
| Pilotless terrain vehicle | | Pipe Crawler |
| | Pipe Inspection Robot |
| Pilotless car |
| Mobile robot |
| Непилотируемый космический аппарат | БПЛА (БЛА) -Беспилотный летательный аппарат | MPK - мобильный робототехнический комплекс | АНПА-Автономный необитаемый подводный аппарат | Безэкипажный корабль | Автономный буровой подземный снаряд |
| Автономный ВИС (внутри-трубный инспекционный снаряд |
| Воздушный робот | Мобильный робот | ПТА-Подводный телеуправляемый аппарат |
| Беспилотный автомобиль |
Наиболее многочисленные группы беспилотных мобильных средств – это UAV (Unmanned Aerial Vehicles) – беспилотные летательные аппараты, UGV (Unmanned Ground Vehicles) – беспилотные наземные мобильные средства и UMV (Unmanned Marine Vehicles) – беспилотные морские мобильные средства (последние ничто не мешает применять не только в море, но и в других водоемах).
В колонке табл. 1.1, соответствующей UAV (БПЛА), информация приведена без детализации, т.к. далее будет рассмотрена более подробная классификация этих аппаратов.
Кроме приведенных в табл.1 вариантов, возможны и различные гибридные разновидности беспилотных мобильных средств. Например, известна идея беспилотных самолетов- амфибий, способных передвигаться как в воздухе, так и в водной среде [5]. Уже реализованы гибриды UAV+UGV (БПЛА и наземный мобильный робот [6, 7]), амфибии UGV+USV (например, в виде роботов, имитирующих движения земноводных, которые способны и плавать, и ползать [8]), а самоходный аппарат типа "Луноход" можно считать одновременно мобильным роботом (UGV) и космическим аппаратом.
1.2. Беспилотные летательные аппараты
1.2.1. Основные понятия и определения
Существует большое количество различных определений БПЛА. Вот одно из самых простых: "Беспилотный летательный аппарат – это летательный аппарат без человека (экипажа) на борту" [9]. Однако в таком случае к БПЛА нужно причислить вообще все летающие искусственные объекты, что, очевидно, неправильно.