Центр царства — город Касимов на берегу Оки в нынешней Рязанской области Российской Федерации. Считается, что город был основан Юрием Долгоруким приблизительно в 1152 г. До 1471 г. он назывался Городок-Мещерский или Мегцерский городок. Не стоит преувеличивать личную заслугу Юрия Долгорукого в строительстве Мещерского городка или городка Москов, где князь как-то отобедал. Просто принято правителями маркировать эпохи.
Касимовские татары стали союзниками Московского княжества в борьбе и против Великого Новгорода, и против Большой Орды. В 1480 г. хан Ахмат не смог привести в подчинение своего вассала Ивана III. После стояния на Угре, известном притоке Оки, Московское княжество стало окончательно независимым. Не зря-таки союзные Москве татары занимали окские берега.
Царством на Оке правили в разное время потомки казанских, крымских, астраханских, а также казахских и сибирских ханов. Сами же касимовские татары обосновывались в Москве, строя в Первопрестольной мечети и торговые ряды. В частности, соборная мечеть построена на средства крупного предпринимателя Салиха Ерзина, выходца из касимовских татар. Когда была основана Северная столица, касимовские татары освоили берега Невы. Их попечением была построена Санкт-Петербургская кафедральная мечеть. И доныне касимовские татары составляют большую часть татарского населения обеих столиц.
Переход татарской знати на русскую службу стал массовым в результате успешных походов Ивана Грозного на Казань и Астрахань. Борьба за Сибирь, которая также велась с потомками наследников Золотой Орды, вызвала новый приток бывших противников под московские знамена. В 1598 г. Сибирский хан Кучум был окончательно разбит русскими войсками. Его большая семья была доставлена в Москву как своего рода запас региональной элиты. Сопротивление потомков Кучума, не признававших московскую власть, продолжалось до середины XVII в. Однако они были обречены. Обречены потому, что крепла ветвь лояльных России Чинги-сидов. Потомки Кучума в России имели титул царевичей Сибирских. Внук Кучума Альп-Арслан получил в 1614 г. от царя Михаила Федоровича в удел Касимов и стал родоначальником царевичей Касимовских.
Одной из первых мер по преодолению последствий Смутного времени для Руси, наряду с восстановлением государственности,
было восстановление вассальных отношений и формирование новой знати. Многие дворяне, служившие Московскому царю: и русские, и русско-литовские, и татарские, и татарско-литовские — в Смутное время присягнули польскому королевичу Владиславу, претенденту на русский престол. Они оставались на польской службе и после Деулинского перемирия 1618 г. Потому как Речь Поспо-литая, оставив Москву Романовым, за собой оставила Смоленскую, Черниговскую и Новгород-Северскую земли. Новой династии царей Московских нужно было создавать практически новое дворянство, целиком обязанное и поэтому беспредельно верное Михаилу Федоровичу. Так появились, в частности, Касимовские и Сибирские царевичи со своим дворянством. Само Касимовское ханство (или царство) прекратило существование в 1681 г. после смерти ханши Фатимы-Султан. Сибирские царевичи, перешедшие в православие, занимали почетное место при Дворе русского царя. Род царевичей Касимовских угас в 1728 г. Царевичи Сибирские стали с 1718 г. именоваться князьями. Предписано это было Петром I после расследования участия одного из царевичей в темном деле наследника Алексея Петровича.