Наряду со старым собранием по куриям (куриатные комиции), видимо, имевшим чисто патрицианский характер, появляются центуриатные комиции, основой которых стали центурии. Каждая из центурий имела один голос, а результат подсчитывался по их соотношению. Хотя в центуриях преобладал 1 класс (98 голосов), это был значительный шаг вперед по сравнению со старыми собраниями. Вплоть до III века до н.э., центуриатные комиции были главной формой народного собрания в Риме, большое значение они имели и во II–I вв. до н.э.
Противоречия между царской властью и аристократией нарастали. По традиции, в конце VI в (509 г. до н.э.) произошел переворот, когда группа аристократов, получив поддержку народа, свергла власть Тарквиния. Царь и его семья были изгнаны из Рима. Царская власть была упразднена, а вместо царей стали избирать двух ежегодно сменяемых консулов. Эти события приобрели для римлян знаковый характер, не меньший, чем само основание города, и считались началом римской республики и римской свободы (libertas), а лидеры восстания, Л. Юний Брут и П. Валерий Публикола, которых скептически настроенные ученые склонны считать легендарными фигурами, стали отцами-основателями свободного государства.
Легенда о свержении царей, окрашенная в яркие тона, стала одной из центральных в римской анналистике, а ее персонажи, несгибаемый первый консул республики Юний Брут, талантливый политик и полководец Валерий Публикола, чистая и благородная Лукреция, которая предпочла смерть позору, герои войны, Гораций Коклес и Муций Сцевола, мужественная и изобретательная заложница Клелия, были теперь знаковыми фигурами «римского мифа». Столь же знаковыми стали и фигуры тирана Тарквиния, его сына, насильника Секста, и «благородного врага», этрускского царя Порсены, пришедшего на помощь Тарквинию, но затем отказавшегося воевать с получившим свободу народом. Миф о перевороте неизменно играл охранительную роль, защищая Рим и его строй. Даже во времена Цезаря он был опасным оружием в руках политиков, стремившихся повернуть вспять развитие истории.
Важнейшим итогом переворота было обретение Римом национальной независимости и начало республики. За это пришлось заплатить дорогую цену. Как это часто бывает, плодами этих событий могли воспользоваться только последующие поколения.
Первые десятилетия после свержения царей, как, впрочем, и почти весь V в. до н.э., стали временем спада и потери практически всех завоеваний царской эпохи. Согласно традиции, Тарквиний бежал к царю Клузия Ларсу Порсене, с которым римляне выдержали тяжелую войну. Патриотическая традиция (Ливии, Дионисий Галакарнасский) сообщает о почетных условиях мира (Liv., 1, 13-4), но, вероятно, она выдает желаемое за действительное. Многие ученые полагают, что Рим попал под власть этрусков. Положение спасли греки. Наступление Порсены на Рим было частью большого наступления этрусков в Кампании, остановленного греками под руководством правителя Кум Аристодема. В 524 г. до н.э. Аристодем разбил этрусский флот при Кумах, а в 507 г. греки одержали победу под Арицией. Римляне, согласно Ливию, дали убежище остаткам побежденной армии, после чего Порсена принял их условия (Liv., I, 15). Дело было не только в благодарности, этруски, вероятно, уже не могли удержать Рим под своим контролем.