Первые испытания начались на основе уже прошедшего ряд изменений и доработок двигателя фирмы «Хейландт». Мотор имел стальную камеру сгорания, электрическую систему зажигания (запальную свечу), а в качестве горючего использовал смесь спирта и 90-процентного пероксида водорода, соединявшихся непосредственно перед впрыском в камеру. В Куммерсдорфской лаборатории опыты с ним проводил главным образом доктор-инженер Курт Вамке (Kurt Wahmke), который пополнил ряды дорнбергеровского коллектива в начале 1933 года. Во время одного из опытов 16 июля 1934 года двигатель взорвался и доктор Вамке погиб.
Еще одним новым лицом в Куммерсдорфе стал Артур Рудольф (Arthur Rudolph), также являвшийся питомцем «Хейландта». Им был разработан, а в 1934 году испытан мотор, работавший на жидком кислороде и этаноле. Двигатель имел медную луженую камеру сгорания, вставленную внутрь емкости с этанолом, который, таким образом, осуществлял ее охлаждение. В ходе испытаний 3 августа 1934 года через 50 секунд после зажигания развил мощность 1,2 кН. Параллельно с 1933 года в Куммерсдорфе проводились испытания двигателя конструкции В. фон Брауна и В. Риделя. Их мотор имел алюминиевую камеру сгорания, работал на смеси жидкого кислорода и 75-процентного этанола и развивал мощность 2,9 кН.
Ракета, разработанная военными в 1933 году под индексом А-1 (литерой «А», заимствованной в слове «Aggregat», обозначались все ракетные конструкции армейского Испытательного центра жидкостных ракет), имела цилиндрическую форму без каких-либо аэродинамических стабилизаторов. Ее длина достигала 1,4 метров, максимальный диаметр — 304 мм, а взлетный вес — 150 кг. Характерной чертой этой ракеты (впоследствии также типов А-2, 3 и 5) была встроенная в цистерну с топливом длинная алюминиевая камера сгорания. Это должно было предохранять камеру от перегрева и существенно снижать опасность ее прогорания. Ракета имела единственную металлическую цистерну, в которой хранились как этанол, так и жидкий кислород, разделенные между собой предохранительной мембраной. В нижнюю часть емкости заправляли этанол, кислородом заполняли верхнюю половину. Давление, необходимое для поступления обеих составляющих горючего (в общей сложности около 40 кг) в двигатель, обеспечивал сжатый азот, хранящийся в отдельном небольшом баллоне.
Еще на стадии проектирования конструкторы столкнулись с проблемой стабилизации ракетного снаряда в полете. Находясь под влиянием классического артиллерийского решения этого вопроса — стабилизации снарядов вращением, разработчики некоторое время склонялись к ротационной стабилизации ракет семейства «А». Именно поэтому первый прототип был лишен какого-либо оперения. Поскольку же вращение всего корпуса ракеты могло вызвать значительные проблемы с поступлением топлива в камеру сгорания, в конце концов проблему стабилизации решили с помощью массивного гироскопа, помещенного в передней части корпуса. Планировалось, что непосредственно перед взлетом это устройство будет раскручиваться с помощью трехфазного мотора, на вал которого насаживали гироскоп.