Проект последнего разрабатывался в рамках требований к машине 18-тонного класса, предназначенной для командиров танковых батальонов. Отсюда и его первоначальное название Bataillonsfiihrerwagen — BW. По своей конструкции он был очень близок к танку ZW — будущему Pz.III, но, имея почти одинаковые с ним габаритные размеры, BW отличался более широким корпусом и большим диаметром башенного погона, что изначально заложило определенный резерв для его модернизации. Новый танк предполагалось вооружить крупнокалиберным орудием и двумя пулеметами. Компоновка закладывалась классическая — однобашенная, с традиционным для немецкого танкостроения передним расположением трансмиссии. Забронированный объем обеспечивал нормальную работу экипажа из 5 человек и размещение снаряжения.
Проектированием BW занимались фирмы Rheinmetall-Borsig AG в Дюссельдорфе и Friedrich Krupp AG в Эссене. Свои проекты, впрочем, представили и фирмы Daimler-Benz и MAN. Интересно отметить, что все варианты, за исключением рейнметалловского, имели ходовую часть с шахматным расположением опорных катков большого диаметра, разработанную инженером Е.Книпкампом. Единственный же построенный в металле прототип — VK 2001 (Rh) — был оснащен ходовой частью, почти полностью заимствованной у тяжелого многобашенного танка Nb.Fz., несколько образцов которого изготовили в 1934 — 1935 годах. Этой конструкции ходовой части и отдали предпочтение. Заказ на производство танка 7,5-cm Geschutz-Panzerwagen (Vs.Kfz.618) — «бронированная машина с 75-мм пушкой (экспериментальный образец 618)» — в 1935 году получила фирма Krupp. В апреле 1936 года название было изменено на Panzerkampfwagen IV (сокращенно Pz.Kpfw.IV, часто встречается Panzer IV, и совсем краткое — Pz.IV). По сквозной системе обозначений подвижных средств вермахта танк имел индекс Sd.Kfz.161.
Проект фирмы MAN — VK 2002 (MAN).
Проект фирмы Daimler-Benz — VК 2001 (D).
Проект фирмы Krupp — VK 2001 (К).
Прототип VK2001 (Rh), 1935 год.
Несколько машин нулевой серии были изготовлены в цехах крупповского завода в Эссене, но уже в октябре 1937 года производство перенесли на завод Krupp- Gruson AG в Магдебурге, где начался выпуск боевых машин модификации А.
Pz.IV Ausf.A
Броневая защита корпуса Ausf.A колебалась от 15 (борта и корма) до 20 (лоб) мм. Лобовая броня башни достигала 30, бортов — 20, кормы — 10 мм. Боевая масса танка составила 17,3 т. Вооружение — 75-мм пушка KwK 37 с длиной ствола в 24 калибра (L/24); в ее боекомплект входило 120 выстрелов. Два пулемета MG 34 калибра 7,92 мм (один — спаренный с пушкой, другой — курсовой) имели боезапас в 3000 патронов. Танк оснащался 12-цилиндровым V-образным карбюраторным двигателем жидкостного охлаждения Maybach HL 108TR мощностью 250 л.с. при 3000 об/мин и пятискоростной механической коробкой передач типа Zahnradfabrik ZF SFG75. Двигатель был расположен несимметрично, ближе к правому борту корпуса. Ходовая часть состояла из восьми сдвоенных опорных катков малого диаметра, сблокированных попарно в четыре тележки, подвешенные на четвертьэллиптических листовых рессорах, четырех поддерживающих катков, ведущего колеса переднего расположения и направляющего колеса с механизмом натяжения гусеницы. Впоследствии при многочисленных модернизациях Pz.IV его ходовая часть не претерпела сколько-нибудь серьезных конструктивных изменений.