В павильоне, посвященном мирному использованию атомной энергии, на Выставке достижений народного хозяйства СССР, в Москве, есть любопытный экспонат — механические «руки» или манипуляторы. После небольшой практики нетрудно научиться производить с их помощью различные несложные операции в большом застекленном шкафу, находясь от него на расстоянии в несколько метров. Работа «рук»-манипуляторов очень точна. С помощью их можно сделать даже свою подпись, сохраняя характерные особенности почерка.
Возникает вопрос: нельзя ли снабдить механическими «руками» подводную телевизионную камеру? Они могли бы оказаться очень полезными в тех случаях, когда нужно поднять со дна какой-либо предмет или взять образец данной растительности.
Но большинство известных конструкций механических «рук» основано на использовании тросов, связывающих исполнительный механизм, т. е. собственно механическую «руку», с датчиком, управляемым оператором. Ясно, что с помощью тросов нельзя передать движение на достаточно большое расстояние, необходимое для выполнения подводных работ. Ведь наибольший интерес представляет использование механически к их рук для работы на глубинах до 500-1000 метров. Такой длины тросик в воду не опустишь!
Очевидно, механическая «рука» для подводных работ должна быть достаточно сильной для выполнения самых тяжелых работ. А управление действиями механической руки должно производиться по кабелю. При таком разделении функций от оператора уже не потребуется значительных усилий. Он должен лишь управлять каким-то командным устройством, а вся механическая работа ляжет на исполнительный механизм. Система управления должна быть очень гибкой и с максимальной четкостью обеспечивать выполнение команд оператора.
Весьма важно создать в механических «руках» некоторое подобие чувства осязания.
Известно, например, что искусный машинист тяжелого пневматического молота может разбить с его помощью скорлупу ореха, не раздавив зерна! При достаточно совершенной системе управления квалифицированный оператор настолько «сливается» со своей машиной, что вырабатывает как бы осязание «на кончиках пальцев» мощной механической «руки». Оператору манипулятора во многих случаях очень важно знать, с какой силой он воздействует на тот или иной объект. Частичным решением задачи является снабжение «рук» различными индикаторами, которые могли бы показывать усилие, развиваемое клешней при захвате той или иной детали.
Очевидно, подобная сигнализация не сможет заменить чувства осязания. Удастся ли практически при работе с мощным механическим захватом, сила которого значительно превосходит человеческую, все же иметь в любой момент более или менее точное представление о развиваемом усилии? На этот и на другие важные вопросы, возникающие перед конструкторами, должны дать ответ исследователи.