В период борьбы наследников Дмитрия Донского за великое московское княжение Белевские князья Федор и Василий Михайловичи были на долгое время сведены со своего удела в Волок Ламский, сделал это Василий II, предположительно, в 1435–1436 гг. Таким образом Белевские земли отошли к Московскому князю.
Основателем рода белевских князей был новосильский и одоевский князь Роман Семенович. Его сыновья Василий и Михаил назывались уже белевскими князьями, поскольку отец выделил им в удел Белев с волостью. Сын Василия Михаил в 1407 г., после захвата Белевского княжества великим князем литовским Витовтом, переехал в Москву. Сыновья Михаила, Федор и Василий, вернулись в Белев при великом князе московском Василии II Васильевиче Темном и заключили с литовским князем Казимиром – IV Ягеллончиком в 1459 г. мирный договор. В 1468 г. отдан в удел сыну новосильско-одоевского князя Романа Семеновича Василию, но ни он, ни последующие белевские владетели не стали служить Литве и менять православную веру. До 90-х гг. XV в. Белевское княжество зависело от Литвы, выплачивая ей погодную дань. Сыновья Василия Михайловича перешли со своими вотчинами на службу к великому князю московскому Ивану III Васильевичу: в 1489 г. – Иван, в 1492 г. – Андрей и Василий. В 1494 г. Белев вошел в состав Московского государства. Находясь под его верховной властью, но сохранив удел, белевские князья участвовали почти во всех походах Москвы. В 1514 г. великий. князь Василий III Иванович подверг белевских князей опале и лишил удела, дав им Волок Ламский, но вскоре опять вернул Белев. Белевское княжество было ликвидировано, видимо, в 30–40-х гг. XVI в. Последний белевский князь Иван Иванович умер в вологодской ссылке в 60-е гг. XVI в.
БЕЛЁВСКАЯ БИТВА – сражение между золотоордынским ханом УлуМухаммедом, изгнанным из Орды, и московской ратью под Белевом. Осенью 1437 г., потерпев поражение от сына Тохтамыша Сеид-Ахмеда, хан искал убежища на Руси. Улу-Мухаммед привел с собой отряд в 3000 сабель и «седе во граде Белеве, убежав от иного царя». Он устроил небольшую ледяную крепость («от хврастиа себе исплеть, и снегом посыпа и водою поли, и смерзеся крепко») и, решив перезимовать здесь, послал сообщить в Москву о своем прибытии. Однако Василий отправил к Белеву войско во главе с галицкими князьями – Дмитрием Юрьевичем Шемякой и Дмитрием Юрьевичем Красным. По пути эти князья «все пограбиша у своего же православного христьянства, и мучаху людей из добытка, и животину бьюще, назад себе отсылаху, а ни с чим же не разоидяхуся, все грабяху и неподобная и скверная деяху». Одновременно с ними к Белеву подошел и мценский воевода Григорий Протасьевич – подданный Литвы – с сильным отрядом. Сначала немногочисленные татары были разбиты и отброшены в город, но ворвавшиеся туда же на их плечах воеводы Петр Кузьминский и Семен Волынец были убиты, и закрепить успех русским не удалось. Улу-Мухаммед, «убоявся князей Русьскых, и начася давати им в всю волю их, и в закладе дети своя давати, и что где взяли, иде в великого князя отчине, полону, то вий отдавали и по тот день не чинити им пакости». Переговоры вели «зять царев» Елбердей и князья Усеин Сараев и Сеунь-Хозя, а с русской стороны – В. И. Собакин и А. Ф. Голтяев. Воеводы отвергли предложения хана. Полагаясь на численное превосходство своей рати они решили окончательно добить татар. 5 декабря началось новое сражение, и русские потерпели страшный разгром. Молва возложила вину за это поражение на Григория Протасьевича. Мценский воевода пошел на предательство, послав своего человека к Улу-Мухаммеду, чтобы тот уговорил хана выступить против москвичей, сказав, что хану следует напасть на них под утро. В то время как сам воевода оголит свой участок и уведет с поля боя мценский отряд.