Идея о побеге на военном корабле созрела у Бениовского в Охотске, где он вместе с ссыльными шведом майором Винбландом и еще тремя русскими, отправленными в вечную ссылку на самый край русской земли, – Степановым, Пановым, Батуриным, – оказался в 1770 году. Охотским портом в то время командовал Федор Христианович Плениснер. Немец по происхождению, он родился в Курляндии (Западная Латвия), служил в конной лейб-гвардии. Был переведен в Якутск. Затем за «некоторую вину» в 1737 году, то есть при императрице Елизавете, он был наказан плетьми и сослан в Охотск «на житье вечно». Витус Беринг в 1738 году пригласил Плениснера в свою экспедицию в качестве художника. После экспедиции Плениснер получил освобождение и даже вернулся в Москву. Затем он снова уехал на Дальний Восток, где занимался географическими исследованиями и организацией экспедиций. В частности, он отправил на морской многовесельной байдаре на Южные Курильские острова казачьего сотника Ивана Черного, который составил описание около 1200 км Курильской гряды, а также составил подробную карту тех мест, где он побывал. С карты этой потом были сняты копии, одна из которых должна была храниться в большерецкой канцелярии. Копии делал бывший канцелярист, разжалованный в казаки Иван Рюмин. Конечно, это было очень полезное описание для тех, кто хотел совершить побег с Камчатки на корабле.
В 1770 году Плениснеру было за 60. Встретил он Бениовского и других ссыльных радушно, определил их на постой в хорошие дома и предоставил полную свободу перемещения. Здесь они были расконвоированы и отпущены на волю – до той поры, пока не будет снаряжен в дорогу галиот «Святой Петр», совершающий постоянные казенные (то есть обеспечивающиеся Охотской военной флотилией) переходы из охотского порта в большерецкий на Камчатке. Уже тогда у Бениовского родилась идея захватить этот корабль и на нем бежать в Японию. Талант авантюриста позволил ему сколотить команду для побега. Никто не обращал в Охотске ровно никакого внимания на ссыльных – их здесь, кроме этих пятерых, находилось столько, что и упомнить всех просто невозможно.
Скоро Бениовскому с товарищами удалось сойтись ближе с некоторыми членами экипажа «Святого Петра». К заговорщикам, кроме матросов Андреянова и Ляпина, примкнули также матрос Григорий Волынкин и, главное, командир галиота штурман Максим Чурин. Нашли они сочувствующих и на берегу. Сержант Иван Данилов и подштурман Алексей Пушкарев помогли с оружием – к моменту выхода галиота в море, 12 сентября 1770 года, каждый из заговорщиков имел по два-три пистолета, порох и пули. План захвата галиота был чрезвычайно прост: дождаться шторма и, как только пассажиры укроются в трюме, задраить люк и уйти на Курильские острова, где и оставить всех не желающих продолжить плавание до Японии или Китая, а с остальными идти дальше, куда получится. Шторм разыгрался у берегов Камчатки. И такой, что галиот вышел из него без мачты, изрядно помятый. Продолжать на нем плавание было бессмысленно, и Чурин повернул галиот на северо-восток, к устью реки Большой.