Однажды у Варенцова с Малиновским произошла очень серьезная стычка. Напряженно работавшего и вникавшего буквально во все Варенцова очень беспокоило положение в ракетных войсках.
Основательно все изучив, он сразу написал Хрущеву личное письмо, в котором сетовал на плохое руководство заводами, срывающими сроки поставок ракет, на недостаточность финансирования, изложив попутно и другие проблемы. Лично встретиться с Хрущевым возможности у него не было, поэтому он и решил ему написать. Но случилось так, что Хрущева в этот момент в Москве не оказалось, и письмо Варенцова передали Суслову. Прочитав его, Суслов вызвал к себе Малиновского и сказал ему: «Варенцов, ваш командующий ракетными войсками, прислал нам письмо, в котором жалуется на серьезные недостатки в снабжении ракетных войск. И похоже, он прав. Изучите этот вопрос и примите необходимые меры». Позже Хрущеву доложили о письме Варенцова, однако оно уже легло на стол нашего министра обороны. После этого у Малиновского с Варенцовым состоялся очень серьезный разговор. «Что ты делаешь? — грозно спросил Малиновский. — Ты за моей спиной пишешь жалобы в Центральный Комитет. Почему бы тебе со своими проблемами и предложениями не прийти прямо ко мне?» Чуйков, главнокомандующий сухопутными войсками, узнав о письме Варенцова, также остался недоволен.
Со своими подчиненными, офицерами и генералами, Варенцов очень строг и всегда учит их на своем личном примере. Короче говоря, он очень скрупулезен во всем, что касается положения во вверенных ему войсках.
Только благодаря самоотверженному труду и упорству Варенцов получил ранг Главного маршала артиллерии. Много простых людей обращается за помощью к Варенцову как к депутату Верховного Совета. В свою очередь, он пишет письма в различные инстанции, государственные учреждения и просит помочь этим людям. Когда его письма остаются без ответа или его просьбы не выполняются, Баренцев очень переживает.
В настоящее время его можно смело назвать одним из лучших специалистов в области артиллерии. Воронов же, который долгое время был Главным маршалом артиллерии, и притом единственным в СССР, более образован, нежели Варенцов, сейчас уже стар и очень болен. Так что его военную карьеру можно считать завершенной.
Помимо московской квартиры, у Варенцова есть подмосковная дача, которая находится недалеко от города Бабушкин. В том же самом районе размещается крупная военная база Главного управления артиллерии. Солдаты с базы часто приходят на дачу Варенцова, чтобы окопать деревья, почистить участок.