Решение в основном проблемы ЖРД и предопределило схему разработки первых отечественных крылатых ракет. Первоначально из числа уже созданных ЖРД выбирался конкретный двигатель. Под него разрабатывалась аэродинамическая схема ракеты, проектировались планер и обеспечивающие системы.
Наверное, первым, кого следует причислить к команде С.П. Королева, разрабатывавшей КР, надо назвать Евгения Сергеевича Щетинкова. Королев давно и хорошо знал Щетинкова как отличного специалиста, человека порядочного и в высшей степени интеллигентного. Щетинков был только на год моложе Королева. Вместе они оканчивали МВТУ, оба работали в Центральном конструкторском бюро. Летом 1932 г. они снова встретились в подвале на Садово-Спасской, где размещался ГИРД. В ГИРДе Щетинков помогал Королеву в аэродинамических расчетах, без которых превратить «бесхвостку» в ракетоплан было невозможно. Потом он разрабатывал методику испытательного полета с неустановившимся режимом работы ракетного двигателя, хотя самого двигателя еще не было. Щетинков приходил в гирдовский подвал только по вечерам, днем он работал в отделе прочности ЦАГИ. О том, что он подрабатывает в ГИРДе, Е.С. Щетинков на основной работе помалкивал: в ЦАГИ гирдовцев презирали, называли «межпланетчиками», что звучало почти как ругательство. Королев давно переманивал Щетинкова из ЦАГИ в ГИРД, но тот упирался и окончательно ушел из ЦАГИ уже только в РНИИ.
В январе 1934 г. Щетинков был назначен руководителем 8-го сектора РНИИ. В 8 м секторе он никакими административными хлопотами обременен не был. Ему, как специалисту высокого класса, была предоставлена свобода в осуществлении своих идей. Руководители РНИИ Стеняев, Лангемак и Клейменов не только не мешали Щетинкову, но даже помогали в реализации его идей.
Что касается Королева, то трудный и неуживчивый характер стал причиной понижения его в должности. В начале 1935 г. С.П. Королев из заместителя начальника РНИИ становится начальником 8-го сектора. Уже в марте 1936 года сектор преобразуется в самостоятельный 5-й отдел РНИИ, которым С.П. Королев руководит вплоть до ареста в июне 1938 г. Чисто административные перемещения мало что меняли по сути, потому что с момента своего появления в 8 м секторе весной 1934 г. Королев становится фактическим лидером всех работ по крылатым ракетам и ракетопланам в РНИИ.
Приходу в сектор Королева Щетинков обрадовался искренне, потому что дело свое любил, болел за него и понимал, что Королев активизирует всю их работу. Можно считать, что С.П. Королеву также повезло: сошлись единомышленники, люди разных темпераментов, но общих устремлений, прекрасно друг друга дополняющие. В самые трудные дни Королев знал, что есть человек, который не подведет. Все сотрудники РНИИ были единодушны в своих воспоминаниях: ближе Евгения Сергеевича у Королева в РНИИ никого не было…