После гибели Ахмата и боёв с Ибаком в Орде правили сыновья Ахмата. Саид-Ахмад, Шейх-Ахмед и Муртаза, каждый старался удержать власть в своём уделе. Враждовали и воевали братья, пока в 1502 году крымчак Менгли-Гирей не разгромил Большую Орду окончательно.
Однако отдых для ратников был недолгим. Москва почти непрерывно вела войны, большие и малые, ходила в походы. Ещё когда хан Ахмат был жив, он дал Ливонскому ордену золото, и ливонцы в августе 1480 года напали на Псков. Ахмат тоже хитрил. Ливонцы ему хоть и не союзники, а набегами связали псковскую рать, не позволили прийти Ивану на помощь в трудное время. Псков формально был независимым государством, но во всём слушал Москву, и воеводы и наместники были московские. После ухода Ахмата с русских земель Пскову необходима была помощь, ибо терзали и грабили Псковщину ливонцы нещадно. Уже в конце февраля Великий князь послал на помощь Пскову великокняжеское войско. Фёдор с полком, успев отдохнуть месяц да пополнив ряды, снова отправился в поход. Впереди шла конница, за ней тянулся санный обоз с провизией и огненными припасами. В войске царском понимали весомую роль артиллерии. Пушки и тюфяки здорово выручили в стоянии на Угре и против рыцарей это сильный козырь. Ливонские рыцари хорошо вооружены, имеют мощную защиту в виде кованых доспехов, закрывающих всё тело. Но разве сдюжит кованая сталь на латах супротив пушечного ядра или дроба? На то и расчёт был. Ливонцы прихода войск Ивана не ожидали, и первую победу московское войско одержало легко. Рыцари, привыкшие не получать отпор, грабили село. Уже и пленных взяли, связали, а тут московская рать, всем своим многотысячным войском. Рыцари сильны своим плотным строем, свиньёй. Да сзади оруженосцы конные, а тылы и фланги прикрывают кнехты, пехота. Рыцари бой поодиночке были вынуждены принимать. Да будь ты весь в броне, но не на коне, а супротив тебя не один десяток умельцев сабельного боя, противников опытных, не устоишь. Потеряв почти всех кнехтов и большую часть оруженосцев, рыцари сдались. Для ливонцев как отрезвляющий холодный душ. Воеводы сразу после вступления в псковские земли полки по всем волостям распределили. И везде избиение ливонцев началось. Псковичи доносили, где ливонцы стоят, да каким числом, да проводниками были. Поэтому к рыцарям подбирались скрытно, окружали, дабы никто не вырвался, не ушёл, а потом нападали внезапно. Мало того, в сами земли Ордена вторглись.
В одном таком походе Фёдор участвовал. Полк конницы, несколько пушек на подводах и сотня затинщиков во главе с Фёдором через реку пограничную вброд перешли да село окружили. Видимо, заметили москвичей. Завыла труба, поднялась суета. Пока рыцари к бою готовились, пушкари пушки установили, зарядили, жаровни разожгли. Русская конница на фланге стояла слева, затинщики справа. Спешились, затины к бою готовы, Фёдор их в две шеренги выстроил.