В последней четверти X в. шла упорная борьба за великокняжеский престол между сыновьями Киевского князя Святослава и Киевским князем Ярополком, Новгородским князем Владимиром. Каждый из них стремился иметь Полоцкое княжество своим союзником. С этой целью Владимир решил жениться на дочери Полоцкого князя Рогволода Рогнеде , но встретил с ее стороны решительный отказ. Тогда Владимир захватил Полоцк, убил Рогволода, силой взял себе в жены Рогнеду и стал Великим Киевским князем. В крупнейшие города в качестве своих наместников Владимир направил своих сыновей. Его сын от Рогнеды Изяслав получил Полоцк.
После смерти Изяслава в Полоцке княжили его сыновья и внуки. Наивысшего расцвета Полоцкое княжество достигло при князе Брячиславе (1001-1044гг.) и Всеславе (Чародее) (1044-1101 гг.). В это время расширились границы княжества. Оно занимало территорию теперешней Витебской области, северную часть Минской и несколько соседних районов. В вассальной зависимости от княжества были земли, которые простирались по нижнему течению Западной Двины, где находились города Кукенойс и Герцике. Полочане контролировали торговый путь «из варяг в греки», собирали дань с балтских племен.
Между Полоцком и Киевом велась борьба, которая продолжалась с перерывами более 100 лет. Полоцкие князья дважды занимали Новгород, вели борьбу за Псков и Смоленск. В 1067г. произошла битва на реке Немига, шла война с Владимиром Мономахом. В 1127г. сын Мономаха Великий князь Киевский Изяслав организовал большой поход коалиции южно-русских князей против Полоцка. Затем полоцкая земля распалась на удельные княжества: Полоцкое, Минское, Друцкое, Изяславское, Логойское и др.
Во второй половине XII в. в восточную Прибалтику стали проникать крестоносцы. Предки латышей и эстонцев к этому времени не имели своей государственности и были язычниками. Северная опасность со стороны немецких крестовых орденов была замаскирована миссионерской деятельностью. В 1186г. полоцкий князь Владимир разрешил немцу Мейнарду вести христианскую работу среди подчиненных Полоцку ливов. Крестоносцев интересовало не столько миссионерство, сколько завоевание новых земель в Прибалтике.
В 1201 г. при епископе Асберте (с разрешения полоцкого князя) была построена крепость Рига. В 1202 г. здесь был создан при помощи римского папы орден меченосцев, который в 1237 г. стал называться Ливонским. Появление немецких крестоносцев в Прибалтике стало угрожать полоцким князьям потерей этих земель. Поэтому летом 1203 г. дружина Полоцкого князя Владимира Всеславича осадила немецкие крепости Икскюль и Гольм. Но этот поход был неудачным. В 1208 г. крестоносцы захватили Кукенойс, в 1209 г. разграбили и сожгли Герцике.