Главными героями «Сатирикона» являются бродяги, юноши Энколпий, Аскилт и мальчик-подросток Гитон. Потом к этой компании присоединяется бывший ритор-учитель, старик Эвмолп. Все они развратники, воры, люди, попавшие на дно римского общества. Двое из них, Энколпий и Эвмолп, довольно знающие люди, они разбираются в литературе, искусстве, Эвмолп пишет стихи. Бродяги скитаются по Италии, живут подачками богатых людей, к которым их для развлечения приглашают то на обеды, то на ужины. Одним из центральных мест романа является описание пира Трималхиона. Это бывший раб, который смог выкупить себя у хозяина. Он обладает природным умом, вороват, авантюристичен. Это человек, который сам делает свою судьбу. Перед нами дремучий неуч, который мнит себя очень образованным. Образ Журдена в комедии Мольера «Мещанин во дворянстве» очень будет напоминать Трималхиона.
Хозяин важно сообщает гостям: «Теперь у меня – две библиотеки. Одна – греческая, вторая – латинская». Но тут же обнаруживается, что в его голове самым чудовищным образом перепутались известные герои и сюжеты эллинских мифов и гомеровского эпоса. Во время пира, который больше напоминает непомерное обжорство, в дальнейшем не раз описанное у Рабле в его книге «Гаргантюа и Пантагрюэль», на громадном серебряном блюде слуги вносят целого кабана, из которого внезапно вылетают дрозды. Их тут же перехватывают птицеловы и раздают гостям. Еще более грандиозная свинья начинена жареными колбасами. Тут же оказалось блюдо с пирожными: «Посреди него находился Приап из теста, держащий, по обычаю, корзину с яблоками, виноградом и другими плодами. Жадно накинулись мы на плоды, но уже новая забава усилила веселье. Ибо из всех пирожных при малейшем нажиме забили фонтаны шафрана…»
Тем временем началась вторая трапеза: дрозды, начиненные орехами с изюмом. Затем подается огромный жирный гусь, окруженный всевозможной рыбой и птицей. Но оказалось, что искуснейший повар (по имени Дедал!) все это сотворил из… свинины. «Затем началось такое, что просто стыдно рассказывать: по какому-то неслыханному обычаю, кудрявые мальчики принесли духи в серебряных флаконах и натерли ими ноги возлежащих, предварительно опутав голени, от колена до самой пятки, цветочными гирляндами». Прозаическая канва «Сатирикона» нередко прерывается стихотворными вставками («Поэма о гражданской войне» и др.). Петроний был не только весьма наблюдательным и талантливым прозаиком и поэтом, но и прекрасным подражателем-пародистом: он виртуозно имитировал литературную манеру современников и знаменитых предшественников. В этом романе немало вставных новелл, которые в какой-то мере можно рассматривать как новеллы, предшествующие знаменитому «Декамерону». Приведём одну из них.