Русский народ двинулся на Восток в силу целого ряда разнообразных мотивов: начнем со сплава православной прозелитизации (принятия нового вероисповедания взамен прежнего) и честолюбия во времена испытаний, добавим к ним погоню за торговым барышом, бегство от феодальной кабалы на родине, а также жажду острых ощущений и невиданных приключений. Торговую прибыль не стоит ставить во главу угла, хотя никто из русских первопроходцев от нее никогда не отказывался. В XVI и XVII столетиях наглядных свидетельств устойчивого интереса к данной территории, кроме как к источнику прекрасных мехов для московского двора, у русских правителей не просматривается. «…Сибирь представляла собой захолустное поместье очень богатого землевладельца, — писал в середине XX века Марк Раев. — Она ценилась как источник дополнительного дохода, а также некоторых забавных и приятных предметов, но играла незначительную роль в общем хозяйстве феодального владения, и ей уделялось совсем мало внимания». Доход из Сибири и прилегающих к ней земель поступал в основном от пушного промысла. С самого начала их освоения сибирские меха доставляли в столицу для последующей продажи и в России, и в Европе. Но со временем обнаружился еще один рынок для сбыта пушнины — тот самый Китай. Китайский рынок обладал двойным преимуществом; китайские пышные наряды и экзотические товары можно было приобрести в обмен на без особого труда добываемую и выделываемую пушнину, чтобы потом эти товары доставлять в Россию (а часть их отправить в Европу). Первым российским «дипломатам» в Китае Ивану Петлину (1618–1619) и Федору Исаковичу Байкову (1654–1658) поручили выяснить потенциал торговли, а также определить наиболее удобные пути проникновения в эту страну, а также в Индию и Персию.
Упорядоченная и юридически обусловленная торговля между двумя великими империями началась уже после острой вооруженной конфронтации. Русские звероловы-охотники вышли на территорию области под названием Даурия еще до середины XVII века. И, к своему удивлению, обнаружили, что маньчжуры считали весь Амурский бассейн реки своей вотчиной. Маньчжуры превосходящими сухопутными и речными силами всякий раз срывали планы русских звероловов-охотников, пытавшихся основать на Амуре свои остроги (крепости) и деревни. Тогдашнее противостояние вылилось в известную нам теперь осаду Албазинского острога в 1685–1686 годах. Маньчжуры добились успеха, а выживших русских защитников крепости переселили в Мукден и Пекин. Осада Албазина послужила убедительным поводом для перехода к мирным переговорам по определению границ территорий России и Китая, а также заключения соглашения по базовым принципам отношений между двумя империями. В 1685 году в Москве выбрали своего первого полномочного посла для отправки в Китай — Федора Алексеевича Головина.