В Испании по-разному отнеслись к этим событиям в Северной Америке. Король и правительство, с одной стороны, радовались, что извечная соперница Испании — Англия увязла в безнадежной войне против своих колонистов. С другой стороны, восстание в английских колониях вызывало у них и немалое беспокойство. Ведь примеру восставших могли последовать жители испанских колоний. К тому же эти английские колонисты не просто одна из воюющих сторон, они, мятежники-республиканцы, сторонники тлетворных, осужденных церковью, доктрин французских философов, отрицающих бога, проповедующих народовластие и тому подобные крайне опасные ереси.
Однако, как ни стремилось испанское правительство остаться в стороне от этого конфликта, оно все-таки в конце концов было вынуждено принять в нем участие.
В 1778 году Франция, также давнишняя соперница Англии, объявила ей войну и отправила сорокатысячную армию на помощь восставшим. В Испании, как и во Франции, царствовали Бурбоны. Обе страны были связаны «семейным» договором, обязывавшим к совместному участию в войнах. Ссылаясь на этот договор, Франция потребовала от Мадрида поддержать ее в борьбе с Англией. Испанскому королю не оставалось ничего другого, как объявить войну англичанам. Вслед за этим в Кадисе стали готовить флот и войска для посылки в Америку. В экспедиционный корпус набирали добровольцев. Миранда узнал, что командиром одного из корпусов назначен его покровитель кубинец Кахигаль, произведенный в генералы. Каракасец поспешил к нему за советом.
— Предстоящая экспедиция для тебя прекрасная оказия выдвинуться и получить повышение, — сказал Миранде Кахигаль. — Немедленно записывайся добровольцем в экспедиционный корпус.
Миранда обратился с соответствующей просьбой к графу О’Рейлли, который охотно удовлетворил ее, будучи вполне уверенным, что таким образом он, наконец, избавится от этого выскочки-креола. Пусть едет в Америку сражаться под знаменами его величества испанского короля, англичане это не марокканцы, они наверняка ухлопают его в первом же сражении...
В апреле 1780 года из Кадиса по направлению к Кубе, гаванский порт которой служил главной военно—морской базой Испании в Америке, направилась эскадра в составе сорока боевых кораблей и транспортов. Она везла экспедиционный корпус в десять тысяч солдат под командованием генерала Викторио де Навиа Осорио. Почти три месяца добиралась испанская армада в Гавану, избегая встреч с английским флотом, поджидавшнм ее в Карибском море.
В Гаване Миранда назначается адъютантом генерала Кахигаля. Это назначение коренным образом изменило положение каракасца. Из простого капитана, каких было много в экспедиционном корпусе, он вдруг становится доверенным лицом одного из крупных военачальников, которого вскоре назначили губернатором Кубы — этого важнейшего форпоста испанской колониальной империи в Америке.