1781, апрель — Миранда участвует во взятии испанскими войсками английской крепости Пенсакола во Флориде. За боевые заслуги производится в подполковники. В мае направляется по поручению генерала Кахигаля на Ямайку, английскую колонию, где заключает с англичанами соглашение об обмене пленными. По возвращении из Ямайки таможенные власти на Кубе выдвигают против Миранды обвинение в соучастии в контрабанде.
1782, апрель — май — Участвует в захвате испанскими войсками Багамских островов, принадлежащих Англии. За заслуги в этой операции производится генералом Кахигалем в полковники. Однако ни предыдущий чин, ни этот не утверждаются мадридскими впастями.
1783 — Миранда привлекается к суду по обвинению в соучастии в контрабанде и Выдаче военных секретов англичанам. В течение нескольких месяцев Миранда скрывается, в затем бежит в Соединенные Штаты, куда прибывает 9 июля. В Соединенных Штатах Миранда остается до конца 1784 года. Посещает Ричмонд, Филадельфию, Бостон, Нью-Йорк и другие города, где встречается со многими выдающимися деятелями американской революции, в том числе Вашингтоном, Гамильтоном, Томасом Пейном, Лафайетом, Джоном Адамсом и другими.
1785, 1 февраля — Миранда приезжает из Соединенных Штатов в Англию В августе Миранда начинает свое путешествие по Европе. До конца года он посещает Голландию, Пруссию, Австрию. Италию.
1786 — Миранда продолжает свое путешествие. Из Италии он едет в Грецию и Турцию, а оттуда в Россию. В сентябре приезжает в Херсон, где встречается с Потемкиным.
1787 — В январе совершает вместе с Потемкиным путешествие в Крым, затем едет в Киев, где его принимает Екатерина II. Из Киева направляется в Москву, а из Москвы в Петербург. Русское правительство обещает ему поддержку в борьбе за независимость испанских колоний. Миранда назначается полковником русской армии. 25 декабря уезжает из России через Кронштадт в Швецию.
1788 — Этот год Миранда проводит в Европе, путешествуя по Швеции, Норвегии, Дании, Германии, Голландии, Бельгии, Швейцариии Италии, где встречается со многими выдающимися людьми своего времени.
1789 — Путешествует по Франции. В мае приезжает в Париж, который покидает 12 июня. 18 июня возвращается в Лондон. 14 июля— взятие Бастилии в Париже, начало французской революции.
1789—1792 — Миранда ведет переговоры в Лондоне с премьер-министром Уильямом Питтом-младшим об участии Англии в освобождении испанских колоний. Англия отказывается оказать Миранде помощь.
1792, 23 марта — Миранда приезжает в Париж в надежде заручиться поддержкой французского правительства. Принимает предложение французских властей вступить во французскую армию. В августе получает чин генерала и назначается командиром дивизии в Северную армию. 29 ноября французские войска под командованием Миранды берут Антверпен.