Была пятница, 5 марта 2004 года. Оставалось восемь дней до состязаний и всего три – до квалификационных заездов. Крис Урмсон встал рано утром, оделся в свою обычную рабочую форму, состоявшую из забрызганной грязью бейсболки, легкой флисовой куртки и поношенных джинсов, зашнуровал кроссовки и решил, что именно сегодня следует произвести решительное испытание Sandstorm.
Урмсон, Петерсон, Спайкер и остальные члены группы, находящиеся в Неваде, испытывали Sandstorm в самых тяжелых условиях, какие только могли себе представить. Часто в качестве испытательного полигона служили участки трассы, по которой Pony Express[21] доставляла почту больше ста лет назад. «Ред настаивал, чтобы испытания были тяжелыми», – объясняет Петерсон. Агентство DARPA предупреждало, что длина маршрута составит около 240 км. К тому моменту самое большое расстояние, которое Sandstorm преодолела самостоятельно, было 160 км. Теперь, когда до гонок оставалось чуть больше недели, вся группа хотела провести испытания на более протяженной трассе, чтобы быть уверенными в машине.
Цель была поставлена в точности такая же, как и во время гонок: 240 км. Маршрут имел форму вытянутого овала длиной примерно в 3 км. Пока Sandstorm готовили к старту, Урмсон и Петерсон работали над новым компонентом программного обеспечения. Они решили, что этот фрагмент должен встраиваться в модуль, задающий скорость и отвечающий за сброс скорости перед входом в поворот. Новый блок должен был обеспечить более быстрое движение по прямой.
Код работал превосходно. Во время нескольких пробных заездов Sandstorm смогла разогнаться до 79 км в час, а затем новый алгоритм замедлял ход машины по мере приближения к повороту. На самом деле Урмсон и Петерсон наблюдали за своим детищем и думали, не слишком ли энергично он его замедляет. Небольшая поправка, внесенная в алгоритм во время заправки топливом, казалось, улучшила поведение робота. На первом кругу они видели, как Sandstorm вошла в поворот, слегка замедлила ход, а затем ускорилась на выходе из него. В конце второго круга Sandstorm быстро приближалась к тому, что Урмсон позже в отчете о полевых испытаниях назовет «растянутым S-образным поворотом» влево. Колеса правого борта сошли с дороги в глубокий песок, и когда Sandstorm попыталась исправить положение и вернуться на утрамбованный грунт дороги, она взяла влево слишком резко. Обе правые покрышки стали глубоко вгрызаться в мягкий песок. Левые колеса поднялись и оторвались от полотна дороги. Сзади, в машине сопровождения, Урмсон с ужасом смотрел, как Sandstorm встала на бок, а затем перевернулась вверх колесами и осталась лежать так – подмяв под себя весь контейнер с компьютерным оборудованием, карданов подвес и все самые чувствительные приборы.