Состязания были назначены на 13 марта 2004 года. Перед началом квалификационных заездов, проходивших на треке Фонтана в Калифорнии, GPS-навигация уже работала, то есть робот мог определить свое местоположение в этом мире. И датчики работали, то есть видеть препятствия он тоже мог. Компьютеры были готовы рассчитывать траектории, чтобы следовать по маршруту, проложенному сотрудниками Red Team. Так в чем же была проблема? «У нас не было времени откалибровать систему», – вспоминает Уиттакер. Иными словами, Sandstorm смотрела на мир через кривое стекло.
Представьте себе, что каждый сенсор – это глазное яблоко. Каждый глаз видит свою картинку действительности, а мозг способен объединить изображения от двух глаз в общую картину мира. Sandstorm комбинировала изображения с четырех лидаров и одной стереокамеры. Чтобы картина мира в представлении робота была похожа на реальность, нужно калибровать каждый датчик в отдельности – трудная и долгая работа, выполняемая методом проб и ошибок. «Калибровка похожа на регулировку фар, – объяснял Уиттакер. – Ведь даже корректор фар вашего автомобиля регулируют в мастерской, чтобы они светили куда надо, правда? Если есть несколько датчиков, каждый из которых поставляет данные в общую модель, они тоже должны быть отрегулированы. Иначе, если просто взять и соединить их вместе, получится в своем роде чудовище Франкенштейна, причем слегка косоглазое».
Итак, косоглазое чудовище Франкенштейна кое-как дотянуло до той недели, на которую были назначены состязания. Оно отчаянно дымило дизельным выхлопом, было помято и расцарапано, но в остальном находилось в полном порядке. Red Team предстояло соревноваться с двадцатью другими претендентами, прибывшими со всех концов Соединенных Штатов. Во время квалификационных заездов двадцати одному роботу предстояло преодолеть полосу препятствий длиной в одну милю, чтобы быть допущенными к основной части конкурса.
Приехав на трек, Уиттакер отправился побродить по нему, чтобы составить представление о соперниках. Он увидел багги Doom, единственную допущенную к соревнованиям машину, построенную старшеклассниками. Ее изготовили в школе Palos Verdes, расположенной неподалеку от Лос-Анжелеса. Студент-старшекурсник Калифорнийского университета в Беркли Энтони Левандовски возглавлял группу, выставившую единственный двухколесный аппарат: мотоцикл-робот, удерживавший равновесие при помощи гироскопа. «Группу Голем» от Калифорнийского университета Лос-Анджелеса возглавлял человек по имени Ричард Мейсон, профинансировавший свой проект при помощи 28 500 долл., которые он выиграл в Jeopardy!