Три дня войска панов и таборитов простояли в бездействии. Паны не решались вступить в бой. Сражение началось 30 мая 1434 г. в три часа дня. Панские военачальники хорошо знали грозную мощь таборитов и «сирот», Поэтому их план был рассчитан на то, чтобы выманить защитников лагеря из-за возовой ограды и подавить их своей численностью.
Кровопролитное сражение на Липанском поле началось с того, что паны построили свои возы в колонну и двинулись на штурм лагеря таборитов и «сирот». Во главе колонны находились пушки. Приблизившись на расстояние полета ядра, атакующие подвергли возовое укрепление таборитов и «сирот» обстрелу. Осажденные несли потери, но также отвечали выстрелами. Над полем боя поплыли тучи дыма и пыли. После того как рассеялся дым и улеглась пыль, войны Прокопа увидели, что атакующие обратились в бегство.
И вот здесь-то таборитские и «сиротские» военачальники допустили ошибку, имевшую губительные последствия. Они принял притворный отход врага, а это было именно так, за действительное бегство и, покинув свои укрепленные позиции, стремительно бросились преследовать его. Им казалось, что победа снова останется за ними. Над полем сражения уже раздавался победный клич таборитов: «Вперед, Табор! Враг бежит!» Но неожиданно им во фланг ударила панская конница и, смяк их, напала на почти незащищенный гуситский лагерь. В то же время у таборитов и «сирот» уже не было их конницы — ее начальник бесславно бежал к Колину, уводя с собой всю кавалерию. До сих пор неизвестно, была ли эта преступная трусость или подлая измена.
Вслед за панской конницей на штурм лагеря таборитов и «сирот» двинулась наемная пехота. Она опрокинула ослабленную линию защитников возовой обороны и ворвалась в ее середину. Внутри возов ого укрепления завязался упорный бой. У таборитов и «сирот» уже не было единого командования. Отдельные отряды мужественных защитников народного дела отчаянно сопротивлялись превосходящим силам врага, но их ряды быстро таяли, а подкреплений ждать было неоткуда. На этот раз численное превосходство врага взяло верх. К вечеру битва на Липанском поле закончилась поражением таборитов и «сирот».
В бою под Липанами погибло около двух тысяч верных защитников народного дела. Смертью храбрых пали Прокоп Великий, Прокупек и многие другие вожди таборитов и «сирот». Победители безжалостно убивали раненых, подвергали издевательствам, а потом убивали пленных. При этом многих загоняли в сараи и там сжигали.
Липанская битва явилась поворотным пунктом не только в истории гуситского революционного движения, но и во всей средневековой истории Чехии. Героическая попытка чешского народа взять судьбу родины в собственные руки была потоплена в крови. Феодальная реакция праздновала победу.