Ланселот странствует в поисках святого Грааля и проходит через многие испытания. Он узнает от отшельника, что Галахад – его сын. Затворница истолковывает рыцарю его видения; он слаб верой, порочен душой, и гордыня не дает ему отличать мирское от божеского, поэтому теперь, когда он взыскует Грааль, Богу не угодны его бранные подвиги.
Гавейну наскучило странствовать в поисках Грааля. Отшельник, которому он и рыцарь Боре исповедуются в своих грехах, толкует Гавейну его сон: большинство рыцарей Круглого стола отягощены грехами, и их гордыня не дает им приблизиться к святыне, ибо многие отправились на поиски Грааля, даже не покаявшись в грехах.
Персиваль и Боре встречают Галахада, и вместе совершают славные подвиги во имя святого Грааля. Галахад встречает своего отца, Ланселота. Они слышат голос, который предсказывает им, что они видятся в последний раз.
Ланселот попадает в чудесный замок. В одном из покоев он видит священную чашу в окружении ангелов, но некий голос воспрещает ему войти. Он пытается войти, но его как будто опаляет пламенное дыхание, и он двадцать пять дней лежит, словно мертвый. Ланселот встречает короля Пелеса, узнает от него, что Элейна умерла, и возвращается в Камелот, где находит Артура и Гвиневру. Многие рыцари вернулись ко двору, но более половины погибли.
Галахад, Персиваль и Боре прибывают к королю Пелесу в замок Корбеник. В замке рыцарям явлены чудеса, и они становятся обладателями священной чаши Грааль и серебряного престола. В городе Саррасе Галахад становится его королем. Ему предстает Иосиф Аримафейский, из рук которого рыцарь принимает святое причастие, и вскоре умирает. В минуту его смерти с неба протягивается рука и уносит священную чашу. С тех пор никто из людей не удостаивается увидеть святой Грааль. Персиваль уходит к отшельникам, принимает духовный чин и через два года умирает.
При дворе Артура царит радость по поводу завершения подвига во имя святого Грааля. Ланселот, помня свое обещание отшельнику, старается избегать общества королевы. Та возмущена и повелевает ему покинуть двор. Гавейн обвиняет королеву в том, что она хотела его отравить. Ланселот вступает за нее в поединок и оправдывает королеву. На турнире Ланселот получает опасную рану и отправляется к отшельнику, чтобы тот исцелил его.
Рыцарь Мелегант захватывает в плен королеву Гвиневру, и Ланселот освобождает ее. Он проводит с ней ночь, а Мелегант обвиняет ее в измене. Ланселот бьется с Мелегантом и убивает его.
Агравейн, брат Гавейна, и Мордред, сын Артура, рассказывают Артуру о любовных свиданиях Ланселота и королевы, и он приказывает выследить их и захватить. Агравейн и двенадцать рыцарей пытаются пленить Ланселота, но он убивает их, Артур просит Гавейна отвести королеву на костер, но тот отказывается и скорбит, что она должна принять позорную смерть. Ланселот, убив многих рыцарей, спасает ее от казни, увозит в свой замок «Веселая стража». Некоторые рыцари Артура примыкают к нему. Гавейн узнает, что Ланселот убил двоих его братьев, и дает слово отомстить убийце. Артур осаждает замок Ланселота, но папа римский повелевает им примириться. Ланселот возвращает королеву Артуру и уезжает во Францию. Следуя совету Гавейна, который хочет отомстить Ланселоту, Артур снова собирает войско и отправляется во Францию.