В одном из наградных представлений говорилось:
«Лейтенант Милакин как чекист молодой, но проявил себя за период Отечественной войны как отважный особист, энергичный, дисциплинированный и аккуратен в исполнении приказаний вышестоящих начальников…»
В августе 1942 года советские штурмовые группы готовились к переправе через реку Волга, чтобы занять плацдарм возле села Знаменское. В группу набирали людей обстрелянных, смелых и физически крепких из соединений 16-й гвардейской и 379-й стрелковой дивизий. Задача рисовалась трудной, но на войне легких не бывает, как утверждали фронтовики. Воины верили в благоприятный шанс, который должен привести их к победе. В этом месте оба берега оказались крутыми.
Немцы посчитали этот район неприступным и поэтому не стали строить крупных оборонительных рубежей. Поэтому этот участок защищали не самые боеспособные части. В окопах находилось несколько рот 187-го пехотного полка 87-й пехотной дивизии и четыре танковых пулемета.
28 августа 1942 года без артиллерийской обработки советские штурмовые группы ворвались в немецкие окопы. Началась бойня, переходящая в рукопашную рубку в том числе остро заточенными саперными лопатками. Фашисты не выдержали и побежали. Штурмующие на плечах врага ворвались в село Знаменское…
Командир батальона 1255-го СП 379-й СД, особист, старший лейтенант Нестор Петрович Милакин действовал смело и расчетливо — берег солдат. Наступательный порыв штурмующих прервала только вражеская артиллерийская подготовка с контратакой немцев.
Командующий 9-й армии вермахта генерал-полковник Вальтер Модель бросил против наших воинов танковую роту…
Бой за Знаменский плацдарм и тяжелая битва за Ржев вошли золотыми страницами в летопись Великой Отечественной войны. Этот клочок советской земли обороняли десантники военного чекиста старшего лейтенанта Н. П. Милакина. Они были вооружены несколькими пушками калибров 45 мм и 57 мм, двумя противотанковыми ружьями (ПТР) и… собаками, обученными бросаться под танки с фугасами на спинах.
Немцы перехватили через посты радиоконтроля переговоры командования 1255-го стрелкового полка с нашими обороняющимися воинами.
— На Вас идут танки… Вы их видите?
— Да! Видим…
— Пропустите?
— Нет, не пропустим…
И все же «миланинцы» пропустили вражеские танки, а потом ударили по их пехоте, облепившей броневые машины. На клочке земли в один квадратный километр начался упорно-кровавый бой. В это время по танкам нанесла огонь советская артиллерия, а кинологи спустили с поводков собак с минными сумками. Отсеченная от танков вражеская пехота попадала под кинжальный огонь десантников. Советские пушкари, собаки и два противотанковых ружья выводили одну грозную машину за другой. Нестор Петрович руководил боем. А когда был убит один из «пэтээровцев», встал в окоп и подбил в упор надвигающийся на него танк. После этого он получил тяжелое ранение. Его успели эвакуировать в госпиталь. За этот подвиг он был награжден орденом Ленина.