У сохранившихся до наших дней человекообразных обезьян и мартышек задние лапы очень похожи на передние (руки). У этих животных большие пальцы расположены почти под прямым углом к другим и довольно сильно отделены от остальных пальцев, так что стопу можно использовать для хватания. Поэтому человекообразных обезьян и мартышек иногда называют четверорукими.
У человека большой палец стопы в качестве признака совершенно другой специализации расположен параллельно другим пальцам, а не противопоставлен им. Фаланги других пальцев сократились почти до минимума, и стопа стала почти одним целым. У человека каждая пара конечностей имеет свою функцию: руки предназначены для хватания, а ноги для опоры, в то время как у других приматов все конечности взаимозаменяемые.
Использование только двух конечностей в качестве опоры влияет на нас по-другому. Большинство млекопитающих сократили функцию опоры конечностей, «поднявшись на цыпочки», таким образом добавив длину плюсны к своему росту. Такие существа называются пальцеходящие, и самым известным примером могут служить кошки и собаки. Дополнительный рост, как мы уже говорили, обеспечивает лучшее расположение органов чувств, а также большую скорость передвижения, но уравновешивается гораздо меньшей площадью стопы, касающейся земли, и, следовательно, увеличением нагрузки на стопу. Очевидно, в этом случае преимущества перевешивают недостатки.
Копытные животные пошли еще дальше и поднялись на все фаланги, кроме дистальной. Эти животные добавили две фаланги к росту, и все закончилось тем, что они фактически ходят на цыпочках. Это хорошо, если имеются четыре широко расставленные опоры. Человек, имеющий всего две опоры, не может позволить себе такой роскоши. Он должен широко расставлять ноги и крепко опираться на землю фалангами и плюсной. Если ему нужно увеличить рост, он должен делать это только за счет удлинения костей бедра и голени. Он — стопоходящий.
Имеются также и другие стопоходящие животные, а именно медведь, который умеет принимать вертикальное положение лучше, чем большинство четвероногих. Человек превосходит медведя (а также других стопоходящих млекопитающих), используя пяточную кость, он ходит частично на голеностопном суставе.
Подошва человеческой стопы не прямая по той же самой причине, что и позвоночный столб четвероногого животного. Для прочности конструкции нам нужен изгиб — свод, и он имеется у нас на подошве. Таким образом, масса перемещается с пятки на подъем свода стопы, и к тому же толчки при хождении поглощаются из-за эластичности, когда масса постоянно перемещается с одной ноги на другую. (Эта особенность присуща человеческой стопе, у человекообразных обезьян нет свода стопы.) Но и в этом случае приспособленность к прямохождению не без изъянов. Структуры, образующие свод стопы, могут не выдерживать массы и расплющиваться. Плоскостопие, которое возникает в результате этого, снижает эффективность ходьбы и может даже вызывать болезненные ощущения при длительной ходьбе, поскольку следующие один за другим толчки, относительно непогашенные, передаются в позвоночный столб и в череп.