После 1340 г. новгородцы и псковичи обычно вступали в сражения пятью полками. В таких крупномасштабных битвах, как Куликовская, наряду с центральным Большим полком и полками Правой и Левой руки участвовали Сторожевой, Передовой и Засадный полки. В свою очередь, все эти полки подразделялись на более мелкие отряды, сравнимые с формированиями рыцарских армий Западной Европы.
Русское войско начинало сражение с конной атаки, иногда она повторялась. Известно, что наиболее ощутимые потери наносились именно во время конного боя. Рыцарская традиция требовала, чтобы атаку возглавили командующие войсками князья. Тем не менее перед началом Куликовской битвы в 1380 г. великий князь Дмитрий Иванович облачился в доспехи простого воина, а свои роскошные доспехи отдал боярину по имени Михаил Бренк, который занял место под черно-белым знаменем великого князя, где и принял смерть. Князь Дмитрий сражался в первых рядах Большого полка, получил много ударов по голове и корпусу, был ранен и дважды сброшен с коня, но благодаря прочности своих доспехов остался в живых.
После завершения копной атаки начинался ожесточенный рукопашный бой, в котором люди сражались друг с другом в неимоверной тесноте. Следует отметить, что независимые действия отрядов конных стрелков постепенно теряют свою остроту, и начиная с середины XIV столетия о них уже не упоминается. Тем не менее, даже в начале XVI в. на вооружении русской конницы были луки, и московские всадники производили огромное впечатление на иностранцев своей способностью одновременно управляться с лошадью, луком и стрелами, саблей и плетью.
Сражения обычно начинались с поединков. Куликовская битва началась с поединка между татарским воином Челубеем и русским воином-монахом Пересветом; оба поразили друг друга копьями при первом же столкновении. Мощные удары вооруженной копьями конницы Дмитрия Московского привели к разгрому татарского войска в битве при реке Воже в 1378 г. Фактически татары первыми стали увеличивать количество своих конных полков и использовать их в качестве основной ударной силы в ближнем бою начиная уже с 1310 г. Однако, по свидетельству современника, жившего в конце XV столетия, вооружение татарских воинов эпохи поздней Золотой Орды уже намного уступало вооружению монголов хана Батыя.
На Куликовом поле преимущество русского вооружения европейского типа было очевидным. В древнерусской повести «Задонщина», написанной Софонием Рязанцем, упоминаются литовские мечи, немецкие сулицы, или короткие копья, московские щиты, черкасские или татарские шлемы и различные типы доспехов. В «Задонщине» больше упоминаний о европейском оружии, чем в знаменитом «Слове о полку Игореве», написанном значительно раньше