Создателем флага, на основе которого в дальнейшем возникли флаги трех государств — Венесуэлы, Колумбии и Эквадора, был выдающийся руководитель южноамериканского освободительного движения Франсиско Миранда. Этот флаг из желтой, синей и красной горизонтальных полос впервые был поднят в 1806 году на корабле «Леандр», на котором группа добровольцев во главе с Мирандой отправилась из Нью-Йорка в Южную Америку. Желтая полоса символизировала богатый золотом и другими полезными ископаемыми американский континент, красная — кровавое владычество Испании, синяя — разделявший их Атлантический океан. Это означало, что золотая, богатая и процветающая Латинская Америка будет свободна и отделена от кровавой Испании океаном. Под этим флагом была предпринята попытка провозглашения независимости в 1810 году, провозглашены первая и вторая Венесуэльские республики в 1811 — 1812 и 1813— 1814 годах. Под этим же флагом армия Симона Боливара в 1816 — 1822 годах освободила Венесуэлу от испанцев, и она окончательно обрела независимость. С 1817 года на синей полосе флага появляются 7 звезд, символизирующих 7 провинций страны: Каракас, Баринас, Барселона, Кумана, Маргарита, Мерида и Трухильо. Расположение звезд было различным в разные периоды, но до начала XX века они чаще всего располагались по кругу с одной звездой в центре.
В 1821 — 1829 годах Венесуэла вместе с Колумбией и Эквадором находилась в составе Великой Колумбии и под ее флагом, а в 1830 году восстановила независимость под прежним трехполосым флагом безо всяких изображений. С 1859 года (по другим данным — с 1863) на синей полосе вновь появились 7 звезд, а в верхнем левом углу — государственный герб. С 1905 года звезды на флаге изображаются в виде полукруга. В современном виде флаг официально утвержден в 1954 году (после последнего изменения девиза на гербе). Существует и национальный флаг без герба.
Герб страны с 1830 года представлял круг с изображением ликторского пучка в окружении двух рогов изобилия, а с 1836 года приобрел вид, подобный современному. С 1864 года, после введения федеральной системы, сноп в первом поле гербового щита стал изображаться не сплошным, а состоящим из двадцати колосьев — по числу штатов страны. В 1905 — 1930 годах герб отличался от нынешнего тем, что сноп был белым на желтом поле и состоял из семи колосьев по числу первоначальных провинций, второе поле гербового щита было красным, а не желтым, флагов в нем было два, а не три, и располагались флаги и сабли по-другому, а в третьем поле конь скакал по белой, а не зеленой траве. В 1930 году герб был восстановлен в прежнем виде, а некоторые его мелкие стилистические детали были уточнены позднее.