С 1934 по 1937 г. Маслоу работал в педагогическом колледже при Колумбийском университете у Эдварда Торндайка, в качестве ассистента-исследователя по социальной психологии. Преподавать он начал в колледже Бруклин, где работал с 1937 по 1951 г. За этот период эмигрировавшие из Германии психологи превратили Нью-Йорк в интеллектуальную столицу Америки. Маслоу работал с Максом Вертхаймером, Эрихом Фроммом, Карен Хорни, Куртом Голдстайном и Рут Бенедикт.
В 1951 г. Маслоу предложили возглавить только что созданный факультет психологии в Университете Брандейс. Этот пост он занимал в течение десяти лет. В 1969 г. он стал членом Фонда Лафлин в Менло Парк (Калифорния).
Вскоре после того, как Маслоу покинул Мэдисон, он пришел к убеждению, что большинство современных психологов, как исследователей, так и теоретиков, излишне полагаются на данные наблюдений за лицами, обратившимися к психологам по патологическим причинам. Образ человеческой природы, сложившийся в результате исследования этих пациентов, не мог не быть искаженным и пессимистическим. Пытаясь исправить это положение, Маслоу начал изучать тех людей, которых он считал наилучшими образцами здоровой личности. Он назвал этих людей "самоактуализующимися", поскольку их отличала потребность в деятельности, ответственности, творчестве, открытость и справедливость.
В написанной им в 1943 г. эпохальной статье "Теория человеческой мотивации" и (более подробно) в работе "Мотивация и личность" (1954) Маслоу утверждал, что у людей есть высшие и низшие потребности. И те, и другие являются "инстинктоидными" и расположены в следующем иерархическом порядке: физиологическое благополучие, безопасность, любовь, уважение и самоактуализация. Каждая высшая группа потребностей зависит от предварительного удовлетворения потребностей низшего уровня. Таким образом, по мнению Маслоу, человеческая природа представляет собой непрерывное удовлетворение внутренних потребностей, начиная с фундаментальных физиологических потребностей и вплоть до метапотребностей. Он утверждал, что самоосуществляющиеся личности – это люди, которые уже удовлетворили свои низшие потребности и стремятся осуществить высшие устремления человеческой природы, стать тем, кем они могут стать.
В своей работе "Религия, ценности и пиковые переживания" (1964) Маслоу утверждал, что самоосуществляющиеся люди представляют руководство к действию для всего человечества. Их ценности должны лечь в основу научной этики. В той же работе Маслоу пришел к заключению, что самоосуществляющиеся люди периодически спонтанно и естественно испытывают экстаз и блаженство, моменты величайшего восторга – "пиковые переживания", как он их назвал.