Витрувий описал шесть основополагающих принципов архитектуры:
Ordinatio (систематичность, порядок, ордер) — описаны общие принципы архитектуры, основы формирования объёма (quantitas), основы пропорций, основы соотношений размеров (modulus). Здесь приведена знаменитая триада Витрувия: три качества, которыми обязательно должна обладать архитектура: firmitas (прочность конструкции), utilitas (польза), venustas (красота).
Dispositio (расположение, основа) — описаны основы организации пространства, основы проекта и отображение их в трех основных чертежах: ichnografia (план этажа), ortografia (чертёж) и skenografia (перспективный вид).
Eurythmia — определяет красивые пропорции, изучается композиция.
Symmetria — под этой категорией скрывается сильный антропоморфизм. Акцентируется модуль, основанный на частях человеческого тела (нос, голова).
Decor — эта категория не ограничивается только декорацией и описывает ордерную систематичность.
Distributio — категория описывает способ использования объекта экономически.
Считая, что наибольшего успеха в практических действиях можно достичь, лишь сочетая «механическую сноровку» с «теорией и научными знаниями», Витрувий уделил в своём трактате большое внимание теории машин, посвятив ей десятую книгу трактата, озаглавленную «Основы механики». Данная книга — это краткое практическое руководство по прикладной механике, содержащее описание различных механизмов для поднятия тяжестей, практические правила и строительные рецепты.
В этой книге Витрувий приводит первое известное определение машины: «Машина есть сочетание соединённых вместе деревянных частей, обладающее огромными силами для передвижения тяжестей». Он описывает изготовление грузоподъёмных, водоподъёмных и пневматических машин, а также военной техники — осадных и метательных орудий.