Полибий подробно описывает, по какому принципу формировалась армия Римской республики в III в. до н. э.: «После того военные трибуны в Риме, по приведении новобранцев к присяге, назначают день и место, когда и куда солдаты каждого легиона должны явиться безоружными, и затем распускают их. Когда в назначенный день новобранцы соберутся, самых молодых из них и беднейших трибуны зачисляют в легковооруженные, следующих за ними – в так называемые hastati, людей наиболее цветущего возраста – в principes, а старейших – в triarii. Таковы у римлян и в таком числе деления каждого легиона, различающиеся не только по названиям и возрастам, но и по роду оружия. Распределение солдат производится таким образом: старейших, так называемых триариев, полагается шестьсот человек, principes – тысяча двести, столько же hastati, а прочие, наимладшие, образуют разряд легковооруженных. Если число солдат превышает четыре тысячи, соответственно изменится распределение солдат по разрядам, за исключением триариев, число которых всегда остается неизменным» (VI, 21).
Снаряжение римской легковооруженной пехоты, велитов, было напрямую связано с теми задачами, которые перед ними ставились: «Самым юным из солдат трибуны предписывают вооружаться мечом, дротиками и легким щитом. Щит сколочен крепко и для обороны достаточно велик. По виду он круглый и имеет три фута в поперечнике. Легковооруженные, кроме того, носят на голове гладкую шапку, иногда волчью шкуру или что-нибудь в этом роде как для покрытия головы, так и для того, чтобы дать отдельным начальникам возможность отличать по этому знаку храбрых в сражении от нерадивых. Древко дротика имеет обыкновенно в длину два локтя и в толщину один дюйм. Наконечник его длиною в пядень и так тонок и заострен, что непременно гнется после первого же удара, и потому противник не может метать его обратно; иначе дротиком пользовались бы обе стороны» (VI, 22).
Интересную информацию о римских легковооруженных войсках сообщает Валерий Максим: «Велитов впервые использовали в войне, когда полководец Фульвий Флакк осаждал Капую. Наши всадники не могли устоять против частых атак кампанских конников, которым они уступали в численности. Тогда центурион Квинт Навий выбрал из пехотинцев наиболее проворных и вооружил каждого из них семью короткими кривыми дротиками и небольшим щитом, а также научил их быстро запрыгивать на коня и спрыгивать с него, так что пехота превращалась в кавалерию и в итоге смогла легко отражать атаки вражеских пехотинцев и всадников, пользуясь похожим оружием. Это тактическое новшество свело на нет атаки вероломных кампанцев, а Навий, его автор, получил от полководца награду