Электромагнитное реле – РЭСЮ (РС4.524.302) или РЭС9 (РС4.524.200) с током срабатывания не более 30…40 мА. Напряжение источника питания и п ит должно быть на 20…30% больше напряжения срабатывания используемого электромагнитного реле. Транзисторы – любые маломощные низкочастотные структуры р – и – р (из серий МП39 – МП42) со статическим коэффициентом усиления передачи тока не менее 20. Если напряжение источника питания более 15 В, но не более 30 В, то транзистор VT3 должен быть МП40А или МП25, МП21.
Сопротивление резисторов R3 и R5, являющихся нагрузками транзисторов VT1 и VT2 усилителя, могут быть 4,7…8,2 кОм. Сопротивление резистора R7 зависит от параметров используемой лампы HL1.
Транзистор VT1, резисторы R2, R3 и конденсатор С2 сначала не монтируйте, чтобы испытать работу автомата с одноступенным усилителем, но обязательно оставьте для них место. Конденсатор С1 соедините отрицательной обкладкой непосредственно с базой транзистора VT2.
Сначала, включив в коллекторную цепь транзистора VT3 миллиамперметр, подборкой резистора R6 установите в этой цепи ток не более 2…4 мА. Он должен быть меньше тока отпускания реле. Затем временно подключите параллельно резистору R6 ещё один резистор сопротивлением 15…20кОм. При этом коллекторный ток должен резко увеличиться, а реле сработать. Удалите второй резистор – коллекторный ток уменьшится до исходного, а реле отпустит якорь. Так вы проверите, работает ли электронное реле автомата.
Режим работы транзистора усилителя VT2 установите подборкой резистора R4. Ток покоя коллекторной цепи транзистора может быть в пределах 1…1,5мА.
А теперь подключите к входному резистору R1 микрофон, например МД – 47 или абонентский (радиотрансляционный) динамический громкоговоритель, который будет играть роль микрофона. Движок резистора установите в верхнее положение. Следя за показаниями миллиамперметра в коллекторной цепи транзистора VT3, громко произнесите перед микрофоном (или перед диффузором громкоговорителя) протяжный звук «а – а – а». Коллекторный ток транзистора должен при этом увеличиться, а реле сработать и включить исполнительную цепь.
Используя два микрофона, два усилителя и двухоб – моточное поляризованное реле, можно сделать слуховое устройство (рис. 39), поворачивающее голову робота в сторону источника звука.
Звуковое управление можно осуществлять свистком, свирелью или голосом. Наиболее чётко слуховые устройства работают при использовании в качестве источника сигналов электронного генератора звуковых команд. Он размещается в пульте управления роботом. Но это не обязательно.