Мария имела славу беспощадной гонительницы протестантов, по не меньшую известность она приобрела своей благотворительностью по отношению к бедным и смиренным людям. Ей нравилось входить в дома бедняков одетой как незнатная дворянка и предлагать свою помощь и совет. Когда умер смотритель Энфилдских охотничьих угодий и Мэриле-бонского леса, Мария поехала к его вдове и, подняв ее, обливающуюся слезами, с коленей, «взяла женщину за руку и облегчила ей сердце радостью, сказав, что обеспечит будущее сыновей». Двух старших сыновей смотрителя Мария отправила в школу, заплатив за все время их обучения. Ей очень нравилось также навещать со своими дамами семьи, живущие по соседству с королевскими дворцами или владениями По-ула в Кройдоне. Возчики, фермеры, плотники и их жены редко осознавали, кто она такая. Мария говорила с такой «простотой и приветливостью», что они принимали ее за одну из «служанок королевы, поскольку иного и вообразить себе не могли». Джейн Домер писала, что если Мария видела в доме детей, то всегда давала родителям деньги на их содержание, «советуя жить экономно и в страхе Божьем», а если семья была очень большая, она поворачивалась к Джейн и поручала записать их имена, чтобы затем могла сделать распоряжения насчет учения их детей в Лондоне.
Джейн Дормер теперь стала самой близкой из фрейлин Марии, «пользующейся ее особенным расположением и любезностью». Она не покидала Марию во время ее бессонных ночей, они вместе совершали религиозные обряды, и королева давала Джейн поносить «свои самые любимые драгоценности». Во время трапезы девушка нарезала для нее мясо. Среди многочисленных претендентов на руку Джейн Мария не видела ни одного, который был бы достаточно для нее хорош, и по этой причине не позволяла своей любимой фрейлине выходить замуж.
Во время королевских благотворительных визитов Джейн записывала жалобы па бейлифов королевских земель и местных чиновников. Мария обязательно спрашивала селян, на что они живут и можно ли прожить на их заработки. Она также требовала откровенных рассказов об «отношениях с придворными чиновниками» и спрашивала, забирались ли у них повозки для королевских нужд или зерно, куры и прочее продовольствие. Если королева обнаруживала какое-либо свидетельство дурного обращения или нечестности, то по возвращении во дворец незамедлительно с этим разбиралась. Однажды она вошла в дом угольщика во время ужина. Тот сказал ей, что люди из Лондона забрали у него повозку и ничего не заплатили. Мария спросила, приходил ли он за деньгами, и угольщик заверил ее, что приходил, «но они не дали мне ничего — ни денег, ни доброго ответа». Королева посмотрела угольщику в глаза. «Приятель, — спросила она в последний раз, — это правда — все то, что ты мне рассказал?»