В 370 году до н э. на демократических началах образовался новый Аркадский союз, центром которого являлся вновь построенный город Меганополь. Образование Аркадского союза не обошлось мирно. Происшедшие в Тебее беспорядки дали Спарте повод прийти на помощь олигархической партии народа.
Беотийцы также не замедлили явиться в Пелопоннесе по призыву аргосцев, аркадян и элейцев. Не найдя царя Спарты Агесилая II в Аркадии, Эпаминонд вторгся в Лаконию. Этот поход в центр Пелопоннесского полуострова, находившегося длительное время под безраздельным господством Спарты, был совершен в середине зимы тремя отдельными колоннами, двигавшимися по сходящимся направлениям, тем самым заставляя противника рассредоточить силы и ослабить сопротивление. Однако Эпаминонд имел еще более глубокий стратегический замысел. После того как его войска соединились под Карне, в 32 километрах от Спарты, он обошел столицу и двинулся к ней с тыла. Маневр был рассчитан еще и на то, что вторгнувшимся войскам удастся привлечь на свою сторону значительное число илотов и других недовольных элементов. Однако спартанцам удалось предотвратить это опасное внутреннее движение срочным обещанием освободить илотов от рабства. Кроме того, своевременное прибытие в Спарту сильных подкреплений от ее пелопоннесских союзников предотвратило возможность падения города без длительной осады.
Эпаминонд вскоре понял, что спартанцев не удастся выманить из города и что продолжительная осада приведет лишь к ослаблению его разнородной армии, и отступил, ограничившись опустошением страны.
На горе Итом, являющейся естественной цитаделью Мессении, Эпаминонд построил город Мессена, ставший столицей нового государства Мессения. Он поселил в нем все недовольные элементы, присоединившиеся к нему, и отдал им всю награбленную в ходе войны добычу. Это государство противостояло Спарте в Южной Греции. В результате Спарта потеряла половину своей территории и более половины рабов. Благодаря основанию Эпаминондом нового города-государства Мегалополис в Аркадии, Спарта оказалась окруженной как в политическом, так и в военном отношении системой крепостей, в результате чего экономические корни ее военного могущества были подорваны.
В 369 году до н э. Эпаминонд предпринял новый поход в Пелопоннес, но снова не добился окончательной победы над Спартой и был смещен с должности геотарха.
В следующем году он был послан с войском в Фессалию против Александра Ферского, с которым Эпаминонду удалось заключить договор. По этому договору Фивы получили Фарсал, а друг и соратник Эпаминонда Пелопид, находившийся в фессалийском плену, был освобожден.