От набегов литовцев страдали все прибалтийские племена. Пограбив земгалов и куршей, они отправляясь грабить ливов или эстов, на время этих походов объединялись со своими вчерашними противниками земгалами или селами. Земгалы и курши воевали между собой, а также вместе нападали на литовские и ливские земли. Эсты в основном устраивали набеги на земли латгалов (лэттов), а латгалы соответственно на земли эстов. Демографическое давление на Прибалтику со стороны Руси началось еще в X веке. Так, второй по величине и значению город Новгородской земли Псков был основан на месте поселения эстонского племени сэту. Уступили сэты землю русичам добровольно или были истреблены – неизвестно. Известно, что Псков уже много столетий известен как русский город.
Особенно усилилась экспансия Руси в Прибалтике после того, как шведы из-за бесконечной гражданской войны потеряли контроль над Балтикой. В 1030 году Ярослав на месте древнего поселения эстов на западном берегу Чудского озера основывает русский форпост в Эстонии – город Юрьев (позднее ливонский Дерпт, современный эстонский Тарту). Однако этот оплот Руси просуществовал недолго. Балтийские племена, которые удалось обложить данью в период наибольшего могущества Киевской Руси после ее распада, когда между русскими княжествами начались междоусобные войны, восстали. Первое крупное восстание эстов против русских произошло уже через тридцать лет после основания Юрьева – в 1060 году, при сыне Ярослава Мудрого, Великом Киевском князе Изяславе. Народ солов, обязанный ежегодно платить русским дань, изгнал сборщиков дани, сжег Юрьев и дошел до самого Пскова. Только призвав на помощь новгородцев, псковичи смогли разбить восставших.
В отличие от русских, часть войска которых составляла конная дружина, эсты сражались пешими, а вооружены они были не мечами, как их противники, а дубинами. Доспехов у солов не было, а щиты они делали из дерева. В отличие от русских, среди которых было большое количество лучников, у эстов этого оружия практически не было. Значит, противник мог расстреливать их издали. Несмотря на это, в сражении с солами русские понесли огромные потери – 1000 человек.
В результате упорного сопротивления прибалтийских народов границы Древней Руси так и не продвинулись до побережья Балтийского моря. Единственное исключение – район устья Невы, где обитало племя ижоров, платившее дань Новгороду. Ни одного города или поселения на Балтике русские так и не основали. Наиболее близко к побережью Балтийского моря к началу XIII века были владения двух уделов Полоцкого княжества – Герцикэ и Кукенойса, расположенные в средним течении Западной Двины.