Асклепиад предложил свою методику, согласно которой массаж был разделен по способу – на сухой и с применением масел, по силе надавливания – на сильный и слабый, по времени воздействия – на кратковременный и длительный.
В дальнейшем Асклепиадова система была дополнена и уточнена Клавдием Галеном (II в. н. э.), главным врачом школы гладиаторов в Пергаме. Он выделил и описал девять видов массажа, дал точные рекомендации, какой из них в сочетании с какими приемами следует использовать в той или иной ситуации. Помимо этого, Галеном были разработаны методики выполнения утреннего и вечернего массажа и даны показания к ее применению. Согласно этой методике, массаж начинался легкими растираниями и поглаживаниями, затем разминания становились более сильными, а завершался сеанс приемами, использовавшимися в начале.
До настоящего времени сохранилось большое количество многотомных трудов древнеримских врачей и ученых, в частности сочинение Авла Корнелия Цель-са «О медицине». Одна из глав этой книги полностью посвящена значению массажа для лечения и профилактики различных болезней. Цельс указывал на то, что растирания и поглаживания полезны для успокоения болей различного происхождения и удаления «патологических отложений в тканях».
Интересные сведения об искусстве массажа содержатся в «Сравнительных жизнеописаниях» историка Плутарха (I—II вв. н. э.). Он рассказывает, как рабы растирали и разминали великого римского диктатора и полководца Гая Юлия Цезаря, стараясь избавить его от болей в спине.
Следует отметить, что в Древнем Риме массаж нередко проводили в термах (общественных банях). Для выполнения процедуры отводились специальные комнаты. Обученные основным массажным приемам рабы разминали и растирали тела посетителей, которые предварительно проделывали несколько гимнастических упражнений. В завершение процедуры массажа тела парящихся умащивали благовониями и натирали маслами. В X—XI вв. искусство массажа получило новое развитие, во многом это было обусловлено расцветом медицины в восточных государствах. Теоретические выкладки врачей, в первую очередь Ар-Рази и Абу-Али Ибн Сины, известного больше как Авиценна, находили применение на практике. Так, в больнице, открытой Ар-Рази (IX—X вв.) в Багдаде, ведущим лечебным методом являлся массаж, причем проводился он в соответствии с рекомендациями врача: для лечения и профилактики конкретного заболевания использовался определенный вид массажа (их Ар-Рази выделил девять) и конкретный набор приемов.
Особого внимания заслуживает методика Авиценны, направленная на сохранение физического здоровья. Ее основные положения изложены в знаменитых медицинских трудах «Канон врачебной науки» и «Книга исцеления».