Много часов уже продолжалась битва. В полдень на землю пролился короткий дождь, сменившийся влажной жарой, сильно парило, и рыцари Лихтенштейна и Валленрода, с утра находившиеся в бою, изнемогали в своих железных доспехах. Теперь они сражались вяло, медленно отходя к Грюнвальду под напором воодушевленных успехом польских полков, которые охватили их полукругом, тесня с трех сторон.
Около шести часов вечера со стороны Танненберга в клубах пыли показалась быстро приближающаяся масса всадников. Это были тринадцать хоругвей Ордена, удачно завершившие обход. Но о том, что у великого магистра еще сохранился столь сильный резерв, поляки не подозревали и потому, увидев у себя за флангом эту конницу, они приняли ее за возвращающиеся в бой полки Витовта и вместо того, чтобы приготовиться к отпору, разразились радостными криками.
Однако это недоразумение, едва не ставшее роковым, очень скоро выяснилось: свежие силы тевтонов лавиной обрушились сбоку и сзади на польское войско, одновременно отсекая его от леса и отрезая путь отхода.
Обстановка на поле битвы сразу изменилась: польские хоругви, только что победно теснившие маршала Валленрода и готовые завершить его окружение, теперь сами были почти окружены. Не чая ниоткуда помощи, ибо резервов больше не оставалось, они, наскоро перестраиваясь и напрягая последние силы, вынуждены были отбиваться от наседавшего со всех сторон врага.
Но в этот момент на опушке леса, правее Танненберга, показались новые массы конницы, быстро приближавшейся к месту действий. В рядах крестоносцев произошло смятение. Сразу ослабив натиск на поляков, они быстро начали перестраивать свои ряды. Но было уже поздно.
«Литва идет, Литва! Да здравствует князь Витовт!» – прокатились по всему польскому войску радостные крики.
Действительно, это были полки князя Витовта, которые в эту решающую минуту возвратились в бой и ударили сзади на резервные хоругви великого магистра. Одновременно тумены Джелал ад-Дина, мимо деревни Танненберг, во весь опор устремились в тыл тевтонскому войску, завершая его окружение.
Начался последний этап великой битвы, вскоре закончившийся полным разгромом крестоносцев.
«Месяця июля в 15 день бысть побоище королю Ягаилу Олгердовичу нареченному Володислав и князю великому Литовьскому Витовту Кейстутьевичу с немцы и с прусы в их земли в Пруской. И убиша местера, и моршолда, и кунтуры и побита всю силу немечкую».
Новгородская летопись.
Утром этого дня, в самом начале битвы, когда татарская конница Витовта бросилась на фланговые хоругви маршала Валленрода, сотня Арсения шла в головном тумене и одной из первых сшиблась с тевтонами.