Веллингтон, ожидая нападения Наполеона, расположил свое войско на высотах Сент-Жан, к югу от Брюсселя. В его армии на тот момент было 68 тысяч человек, из них 24 тысячи составляли англичане, прекрасно подготовленные и испытанные воины, командование над которыми осуществляли опытные военачальники, 30 тысяч – немцы, состоявшие на английской службе, из Ганновера, Брауншвейга и Нассау, а оставшиеся 14 тысяч – нидерландцы. Наполеон надеялся одолеть и этого врага, но обстоятельства сложились иначе. Направленный им против Блюхера маршал Груши пытался встретить противника на пути к Намюру, между тем армия Блюхера двигалась, как уже ранее было сказано, на северо-запад, на помощь армии Веллингтона. Свое наступление Наполеону пришлось отложить практически до полудня, поскольку с утра шел дождь и размякшая почва замедляла любое передвижение. Когда же вдали показались войска Бюлова, армия Наполеона пошла в наступление. Горячие атаки кавалерии и пехоты отражались противником хладно кровно, но ближе к шести часам французам все-таки удалось занять важную позицию – поселок Ла-Ге-Сэнт, расположенный неподалеку от центра Веллингтона. Ослабленная после тяжелого пятичасового боя армия Веллингтона уже с трудом отражала атаки и вряд ли смогла бы выдержать очередное нападение. По словам английского герцога, его армии оставалось надеяться только на «Блюхера или ночь».
Прусская армия действительно была уже недалеко. Корпус Бюлова выступал первым и шел впереди, но размытые дороги мешали быстрому движению. Ближе к половине пятого пополудни первые прусские пушки ударили по правому флангу французов, огонь усиливался по мере притока прусских войск. Против них французами был направлен корпус графа Лобау. Но после недолгого сражения он был вынужден отступить к селению Плансенуа, расположенному поблизости от центра французов. Здесь произошел еще один жаркий бой, в результате которого к семи часам вечера полуразрушенное селение опять перешло в руки французов.
Из свежих сил в запасе у Наполеона оставалась лишь гвардия в 5 тысяч человек, рассчитывать же на помощь войска Груши он не мог, поскольку оно было направлено против Блюхера. Положение складывалось настолько серьезное, что было бы лучше отложить сражение на следующий день, но Наполеон не хотел медлить. Около восьми часов вечера он направил против позиции Веллингтона свой последний резерв. Его наступление было начато шквальным картечным огнем из Ла-Ге-Сэнта. Французам еще раз за этот день удалось отбросить передовую линию противника, уже изрядно поредевшую, но навстречу гвардии в этот момент выступил сам Веллингтон во главе нескольких немецких батальонов. Как только четыре батальона гвардии Нея подошли к передовой линии, английский главнокомандующий отдал приказ полку англичан идти в атаку. И вслед за их наступлением последовала молниеносная атака в штыки. Французы были отброшены почти по всей линии фронта. Сражение можно было уже считать проигранным, поскольку в этот день прусская армия захватила селение Плансенуа.